[發(fā)明專(zhuān)利]一種網(wǎng)絡(luò)串級(jí)控制系統(tǒng)隨機(jī)性網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的補(bǔ)償方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010557590.X
• 申請(qǐng)日: 2010-11-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102063107A
• 公開(kāi)（公告）日: 2011-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜鋒;杜文才
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 海南大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/418
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/418;H04L7/00
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1.一種網(wǎng)絡(luò)串級(jí)控制系統(tǒng)隨機(jī)性網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的補(bǔ)償方法，其特征在于該方法包括以下步驟：

(1).當(dāng)主變送器節(jié)點(diǎn)被采樣周期h₁觸發(fā)時(shí)，將采用方式A進(jìn)行工作；

(2).當(dāng)主變送器節(jié)點(diǎn)將模型誤差信號(hào)w₁(s)通過(guò)外反饋網(wǎng)絡(luò)通路向主控制器節(jié)點(diǎn)傳輸時(shí)，將采用方式B進(jìn)行工作；

(3).當(dāng)副變送器節(jié)點(diǎn)被采樣周期h₂觸發(fā)時(shí)，將采用方式C進(jìn)行工作；

(4).當(dāng)副變送器節(jié)點(diǎn)將模型誤差信號(hào)w₂(s)通過(guò)內(nèi)反饋網(wǎng)絡(luò)通路向副控制器節(jié)點(diǎn)傳輸時(shí)，將采用方式D進(jìn)行工作；

(5).當(dāng)主控制器節(jié)點(diǎn)被模型誤差信號(hào)w₁(s)觸發(fā)時(shí)，將采用方式E進(jìn)行工作；

(6).當(dāng)主控制器節(jié)點(diǎn)通過(guò)外前向網(wǎng)絡(luò)通路將控制信號(hào)u₁(s)向副控制器節(jié)點(diǎn)傳輸時(shí)，將采用方式F進(jìn)行工作；

(7).當(dāng)副控制器節(jié)點(diǎn)被模型誤差信號(hào)w₂(s)或(和)控制信號(hào)u₁(s)所觸發(fā)時(shí)，將采用方式G進(jìn)行工作；

(8).當(dāng)副控制器節(jié)點(diǎn)通過(guò)內(nèi)前向網(wǎng)絡(luò)通路將控制信號(hào)u₂(s)向執(zhí)行器節(jié)點(diǎn)傳輸時(shí)，將采用方式H進(jìn)行工作；

(9).當(dāng)執(zhí)行器節(jié)點(diǎn)被控制信號(hào)u₂(s)觸發(fā)時(shí)，將采用方式I進(jìn)行工作.

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的補(bǔ)償方法，其特征在于所述方式A的步驟包括：

A1：主變送器節(jié)點(diǎn)工作于時(shí)間驅(qū)動(dòng)方式，其觸發(fā)采樣周期為h₁；

A2：主變送器節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)后，對(duì)主被控對(duì)象G₁(s)的輸出信號(hào)Y₁(s)和主被控對(duì)象的預(yù)估模型G_1m(s)的輸出信號(hào)y_1m(s)進(jìn)行采樣；

A3：對(duì)Y₁(s)和y_1m(s)實(shí)施相減運(yùn)算，得到模型誤差信號(hào)w₁(s).

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的補(bǔ)償方法，其特征在于所述方式B的步驟包括：

B1：主變送器節(jié)點(diǎn)將模型誤差信號(hào)w₁(s)，通過(guò)外反饋網(wǎng)絡(luò)通路向主控制器節(jié)點(diǎn)傳輸.

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的補(bǔ)償方法，其特征在于所述方式C的步驟包括：

C1：副變送器節(jié)點(diǎn)工作于時(shí)間驅(qū)動(dòng)方式，其觸發(fā)采樣周期為h₂；

C2：副變送器節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)后，對(duì)副被控對(duì)象G₂(s)的輸出信號(hào)Y₂(s)和副被控對(duì)象的預(yù)估模型G_2m(s)的輸出信號(hào)y_2m(s)進(jìn)行采樣；

C3：對(duì)Y₂(s)和y_2m(s)實(shí)施相減運(yùn)算，得到模型誤差信號(hào)w₂(s).

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的補(bǔ)償方法，其特征在于所述方式D的步驟包括：

D1：副變送器節(jié)點(diǎn)將模型誤差信號(hào)w₂(s)，通過(guò)內(nèi)反饋網(wǎng)絡(luò)通路向副控制器節(jié)點(diǎn)傳輸.

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的補(bǔ)償方法，其特征在于所述方式E的步驟包括：

E1：主控制器節(jié)點(diǎn)工作于事件驅(qū)動(dòng)方式，并被來(lái)自外反饋網(wǎng)絡(luò)通路的模型誤差信號(hào)w₁(s)觸發(fā)；

E2：將系統(tǒng)給定信號(hào)R(s)與w₁(s)和m₁(s)實(shí)施相減運(yùn)算，得到外回路系統(tǒng)誤差信號(hào)e₁(s)；

E3：對(duì)e₁(s)實(shí)施主控制算法C₁(s)，得到控制信號(hào)u₁(s)；

E4：將u₁(s)作用于補(bǔ)償單元C_2mG_2mG_1m/(1+C_2mG_2m)，其輸出信號(hào)為m₁(s).

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的補(bǔ)償方法，其特征在于所述方式F的步驟包括：

F1：主控制器節(jié)點(diǎn)將控制信號(hào)u₁(s)，通過(guò)外前向網(wǎng)絡(luò)通路向副控制器節(jié)點(diǎn)傳輸.