[發明專利]網絡串級控制系統外反饋與內回路非確定性網絡時延補償法

有效

• 申請號: 201010552961.5
• 申請日: 2010-11-18
• 公開（公告）號: CN102063106A
• 公開（公告）日: 2011-05-18
• 發明（設計）人: 杜鋒;杜文才
• 申請（專利權）人: 海南大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;H04L12/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.網絡串級控制系統外反饋與內回路非確定性網絡時延補償法，其特征在于該方法包括以下步驟：

(1).當主變送器節點被采樣周期h₁觸發時，將采用方式A進行工作；

(2).當主變送器節點將模型誤差信號w₁(s)通過外反饋網絡通路向主(副)控制器節點傳輸時，將采用方式B進行工作；

(3).當副變送器節點被采樣周期h₂觸發時，將采用方式C進行工作；

(4).當副變送器節點將副被控對象G₂(s)的輸出信號Y₂(s)通過內反饋網絡通路向主(副)控制器節點傳輸時，將采用方式D進行工作；

(5).當主(副)控制器節點被w₁(s)或(和)Y₂(s)觸發時，將采用方式E進行工作；

(6).當主(副)控制器節點通過內前向網絡通路將誤差信號e₂(s)向執行器節點傳輸時，將采用方式F進行工作；

(7).當執行器節點被誤差信號e₂(s)觸發時，將采用方式G進行工作.

2.根據權利要求1所述的補償方法，其特征在于所述方式A的步驟包括：

A1：主變送器節點工作于時間驅動方式，其觸發采樣周期為h₁；

A2：主變送器節點被觸發后，對主被控對象G₁(s)的輸出信號Y₁(s)和主被控對象的預估模型G_1m(s)的輸出信號y_1m(s)進行采樣；

A3：對Y₁(s)和y_1m(s)實施相減運算，得到模型誤差信號w₁(s).

3.根據權利要求1所述的補償方法，其特征在于所述方式B的步驟包括：

B1：主變送器節點將模型誤差信號w₁(s)，通過外反饋網絡通路向主(副)控制器節點傳輸.

4.根據權利要求1所述的補償方法，其特征在于所述方式C的步驟包括：

C1：副變送器節點工作于時間驅動方式，其觸發采樣周期為h₂；

C2：副變送器節點被觸發后，對副被控對象G₂(s)的輸出信號Y₂(s)進行采樣.

5.根據權利要求1所述的補償方法，其特征在于所述方式D的步驟包括：

D1：副變送器節點將副被控對象G₂(s)的輸出Y₂(s)的采樣信號，通過內反饋網絡通路向主(副)控制器節點傳輸.

6.根據權利要求1所述的補償方法，其特征在于所述方式E的步驟包括：

E1：主(副)控制器節點工作于事件驅動方式；

E2：主(副)控制器節點被w₁(s)或(和)Y₂(s)觸發；

E3：將系統給定信號R(s)與w₁(s)和m₁(s)實施相減運算，得到外回路系統誤差信號e₁(s)；

E4：對e₁(s)實施主控制器C₁(s)運算，得到控制信號u₁(s)；

E5：將u₁(s)作為給定信號，作用于副控制器預估算法C_2m(s)與副被控對象預估模型G_2m(s)構成的負反饋回路，其輸出為Y_cg2m(s)；再將Y_cg2m(s)作用于G_1m(s)，其輸出為m₁(s)；

E6：將u₁(s)與來自內反饋網絡通路的Y₂(s)相加減，得到內回路誤差信號e₂(s).

7.根據權利要求1所述的補償方法，其特征在于所述方式F的步驟包括：

F₁：主(副)控制器節點通過內前向網絡通路將誤差信號e₂(s)向執行器節點傳輸.