[發(fā)明專利]網(wǎng)絡串級控制系統(tǒng)前向通路未知網(wǎng)絡時延的補償方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010552885.8
• 申請日: 2010-11-18
• 公開（公告）號: CN102033529A
• 公開（公告）日: 2011-04-27
• 發(fā)明（設計）人: 杜鋒;杜文才
• 申請（專利權）人: 海南大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;H04L7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.網(wǎng)絡串級控制系統(tǒng)前向通路未知網(wǎng)絡時延的補償方法，其特征在于該方法包括以下步驟：

(1).當主變送(控制)器節(jié)點被采樣周期h₁觸發(fā)時，將采用方式A進行工作；

(2).當主變送(控制)器節(jié)點將誤差信號e₀(s)通過外前向網(wǎng)絡通路向副變送(控制)器節(jié)點傳輸時，將采用方式B進行工作；

(3).當副變送(控制)器節(jié)點被采樣周期h₂觸發(fā)時，將采用方式C進行工作；

(4).當副變送(控制)器節(jié)點被誤差信號e₀(s)觸發(fā)時，將采用方式D進行工作；

(5).當副變送(控制)器節(jié)點將誤差信號e₁(s)通過內(nèi)前向網(wǎng)絡通路向執(zhí)行器節(jié)點傳輸時，將采用方式E進行工作；

(6).當執(zhí)行器節(jié)點被信號e₁(s)觸發(fā)時，將采用方式F進行工作.

2.根據(jù)權利要求1所述的補償方法，其特征在于所述方式A的步驟包括：

A1：主變送(控制)器節(jié)點工作于時間驅動方式，其觸發(fā)采樣周期為h₁；

A2：主變送(控制)器節(jié)點被觸發(fā)后，對主被控對象G₁(s)的輸出信號Y₁(s)進行采樣；

A3：將系統(tǒng)給定信號R(s)與Y₁(s)相加減，得到外回路誤差信號e₀(s).

3.根據(jù)權利要求1所述的補償方法，其特征在于所述方式B的步驟包括：

B1：主變送(控制)器節(jié)點將誤差信號e₀(s)，通過外前向網(wǎng)絡通路向副變送(控制)器節(jié)點傳輸.

4.根據(jù)權利要求1所述的補償方法，其特征在于所述方式C的步驟包括：

C1：副變送(控制)器節(jié)點工作于時間驅動方式，其觸發(fā)采樣周期為h₂；

C2：副變送(控制)器節(jié)點被觸發(fā)后，對副被控對象G₂(s)的輸出信號Y₂(s)進行采樣.

5.根據(jù)權利要求1所述的補償方法，其特征在于所述方式D的步驟包括：

D1：誤差信號e₀(s)觸發(fā)副變送(控制)器節(jié)點，此時的副變送(控制)器節(jié)點工作于事件驅動方式；

D2：將e₀(s)與Y₂(s)相加減，得到誤差信號e₁(s).

6.根據(jù)權利要求1所述的補償方法，其特征在于所述方式E的步驟包括：

E1：副變送(控制)器節(jié)點將誤差信號e₁(s)，通過內(nèi)前向網(wǎng)絡通路向執(zhí)行器節(jié)點傳輸.

7.根據(jù)權利要求1所述的補償方法，其特征在于所述方式F的步驟包括：

F1：執(zhí)行器節(jié)點工作于事件驅動方式；

F2：執(zhí)行器節(jié)點被誤差信號e₁(s)觸發(fā)；

F3：將e₁(s)與Y₁(s)相減，得到誤差信號e₂(s)；

F4：對e₂(s)實施控制算法C₁(s)，其輸出的控制信號為u₁(s)；

F5：將u₁(s)與Y₂(s)相減，得到誤差信號e₃(s)；

F6：對e₃(s)實施控制算法C₂(s)，其輸出的控制信號為u₂(s)；

F7：將u₂(s)作為驅動信號，對副被控對象G₂(s)實施控制，從而改變G₂(s)的狀態(tài)，進而改變G₁(s)的狀態(tài)，實現(xiàn)對G₁(s)與G₂(s)的控制作用.

8.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于主變送(控制)器節(jié)點是由主變送器內(nèi)嵌主控制器所組成，即主變送器和主控制器共用同一個節(jié)點，主變送(控制)器節(jié)點采用時間驅動觸發(fā)工作方式(采樣周期為h₁).