[發(fā)明專利]平衡裝置、方法和兩輪機器人無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201010534303.3 | 申請日： | 2010-11-03 |
| 公開（公告）號： | CN101980094A | 公開（公告）日： | 2011-02-23 |
| 發(fā)明（設計）人： | 高學山;黃強;李潮全;戴福全;邵潔;白陽 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京友聯(lián)知識產權代理事務所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 100089 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 平衡 裝置 方法 輪機 | ||
1.一種用于維持兩輪機器人平衡的平衡裝置，其特征在于，包括：
測量模塊，實時測量所述兩輪機器人上的擺桿與豎直方向的夾角，其中，所述兩輪機器人的容器通過所述擺桿與所述兩輪機器人的箱體連接，所述容器用于裝載物品；
控制模塊，根據(jù)所述夾角，對所述每個車輪的對應驅動電機的電樞電壓進行調整，以使所述兩輪機器人維持平衡。
2.根據(jù)權利要求1所述的平衡裝置，其特征在于，所述測量模塊通過陀螺儀來實時測量所述夾角。
3.根據(jù)權利要求1所述的平衡裝置，其特征在于，所述測量模塊還測量所述容器和所述物品的質量和，測量所述每個車輪的瞬時轉速，以及計算所述容器和所述物品的共同重心至所述兩輪機器人的兩個車輪的軸線的距離，其中，所述兩個車輪具有同一軸線；
所述控制模塊根據(jù)所述夾角、所述質量和、所述瞬時轉速和所述距離，來建立平衡關系，并根據(jù)所述平衡關系來調節(jié)所述電樞電壓。
4.根據(jù)權利要求3所述的平衡裝置，其特征在于，所述測量模塊通過位于所述對應驅動電機上的質量傳感器來測量所述質量和，通過所述對應驅動電機的碼盤來測量所述瞬時轉速。
5.根據(jù)權利要求3所述的平衡裝置，其特征在于，所述控制模塊還結合所述對應驅動電機的轉矩變化量、速度常數(shù)、減速比，以及所述擺桿受到的外部干擾力、所述兩輪機器人的傳動系統(tǒng)的靜摩擦力矩，來建立所述平衡關系，其中，所述外部干擾力、所述靜摩擦力矩預先設置完成。
6.根據(jù)權利要求5所述的平衡裝置，其特征在于，還包括：
設置模塊，供設置所述外部干擾力和所述靜摩擦力矩。
7.一種自動維持平衡的兩輪機器人，其特征在于，包括如權利要求1至6中任一項所述的平衡裝置。
8.一種用于維持兩輪機器人平衡的平衡方法，其特征在于，包括：
步驟S202，實時測量所述兩輪機器人上的擺桿與豎直方向的夾角，
其中，所述兩輪機器人的容器通過所述擺桿與所述兩輪機器人的箱體連接，所述容器用于裝載物品；
步驟S204，根據(jù)所述夾角，對所述每個車輪的對應驅動電機的電樞電壓進行調整，以使所述兩輪機器人維持平衡。
9.根據(jù)權利要求8所述的平衡方法，其特征在于，在所述步驟S202中，還測量所述容器和所述物品的質量和，測量所述每個車輪的瞬時轉速，以及計算所述容器和所述物品的共同重心至所述兩輪機器人的兩個車輪的軸線的距離，其中，所述兩個車輪具有同一軸線；
在所述步驟S204中，根據(jù)所述夾角、所述質量和、所述瞬時轉速和所述距離，來建立平衡關系，并根據(jù)所述平衡關系來調節(jié)所述電樞電壓。
10.根據(jù)權利要求9所述的平衡方法，其特征在于，通過陀螺儀來實時測量所述夾角，通過位于所述對應驅動電機上的質量傳感器來測量所述質量和，通過所述對應驅動電機的碼盤來測量所述瞬時轉速。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于北京理工大學，未經北京理工大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權和技術合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201010534303.3/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
