[發明專利]電動氣缸的控制方法以及電動氣缸的控制系統

有效

• 申請號: 201010530383.5
• 申請日: 2010-10-28
• 公開（公告）號: CN102049880A
• 公開（公告）日: 2011-05-11
• 發明（設計）人: 白井陽一郎;長坂政彥
• 申請（專利權）人: 新東工業株式會社
• 主分類號: B30B15/14
• 分類號: B30B15/14
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李偉;王軼

1.一種電動氣缸裝置中的電動氣缸的控制方法，其中，所述電動氣缸裝置包括：電動氣缸，用于使活塞桿沿軸向移動；負荷檢測器，與活塞桿相連結，用于檢測施加在被加壓部件上的加壓負荷；伺服電動機，用于驅動電動氣缸；位置檢測器，設置在伺服電動機，且與伺服放大器電連接；伺服放大器，與伺服電動機和伺服控制器電連接，用于控制伺服電動機的驅動；以及伺服控制器，與負荷檢測器和伺服放大器電連接，向伺服放大器輸出用于對伺服電動機進行位置控制的位置控制指令，所述電動氣缸的控制方法的特征在于包括：

在所述伺服控制器中，設定所述活塞桿的驅動速度以及停止負荷，其中，該停止負荷是被設定為小于等于目標負荷的負荷值，用于進行使所述活塞桿停止以便加壓負荷不超過目標負荷的判斷，

基于輸入到所述伺服控制器的所述活塞桿的驅動速度，從所述伺服控制器向所述伺服放大器輸出位置指令脈沖信號的步驟S1；

所述伺服放大器基于所述位置指令脈沖信號，向所述伺服電動機輸出電動機驅動電流的步驟S2；

通過所述電動機驅動電流旋轉驅動所述伺服電動機，并且驅動所述活塞桿的步驟S3；

從所述負荷檢測器向所述伺服控制器輸出對應于由所述負荷檢測器檢測出的加壓負荷的加壓負荷信號的步驟S4；

在所述伺服控制器中，基于所述加壓負荷信號，判斷加壓負荷是否大于等于停止負荷的步驟S5；

當判斷為加壓負荷大于等于停止負荷時，在所述伺服控制器中計算滯留脈沖的步驟S6，其中，所述滯留脈沖是在所述步驟S5中進行判斷時的位置指令脈沖信號的脈沖數與基于根據所述伺服電動機的轉速從所述位置檢測器向所述伺服放大器輸出的絕對位置信號，從所述伺服放大器輸出到所述伺服控制器的反饋脈沖信號的脈沖數的差；以及

基于在所述步驟S6中計算出的所述滯留脈沖，從所述伺服控制器向所述伺服放大器輸出作為使所述滯留脈沖減少的位置控制脈沖信號的反方向位置指令脈沖信號的步驟S7。

2.根據權利要求1所述的電動氣缸的控制方法，其特征在于，

所述反方向位置指令脈沖信號的脈沖數大于等于所述滯留脈沖的脈沖數。

3.根據權利要求1或2所述的電動氣缸的控制方法，其特征在于，

所述反方向位置指令脈沖信號的頻率大于等于所述位置指令脈沖的頻率。

4.一種電動氣缸裝置中的電動氣缸的控制方法，其中，所述電動氣缸裝置包括：電動氣缸，用于使活塞桿沿軸向移動；負荷檢測器，與活塞桿相連結，用于檢測施加在被加壓部件上的加壓負荷；伺服電動機，用于驅動電動氣缸；伺服放大器，與伺服電動機和伺服控制器電連接，用于控制伺服電動機的驅動；以及伺服控制器，與負荷檢測器和伺服放大器電連接，向伺服放大器輸出用于對伺服電動機進行速度控制的速度控制指令，所述電動氣缸的控制方法的特征在于包括：

在所述伺服控制器中，設定所述活塞桿的驅動速度以及停止負荷，其中，該停止負荷是被設定為小于等于目標負荷的負荷值，用于進行使所述活塞桿停止或使所述活塞桿朝加壓方向的反方向移動以便加壓負荷不超過目標負荷的判斷，

基于輸入到所述伺服控制器的所述活塞桿的驅動速度，從所述伺服控制器向所述伺服放大器輸出速度指令脈沖信號的步驟S1；

所述伺服放大器基于所述速度指令脈沖信號，向所述伺服電動機輸出電動機驅動電流的步驟S2；

通過所述電動機驅動電流旋轉驅動所述伺服電動機，并且驅動所述活塞桿的步驟S3；

從所述負荷檢測器向所述伺服控制器輸出對應于由所述負荷檢測器檢測出的加壓負荷的加壓負荷信號的步驟S4；

在所述伺服控制器中，基于所述加壓負荷信號，判斷加壓負荷是否大于等于停止負荷的步驟S5；

當判斷為加壓負荷大于等于停止負荷時，停止從所述伺服控制器向所述伺服放大器輸出速度指令信號，或者輸出使所述活塞桿朝加壓方向的反方向移動的反轉信號的步驟S6；以及

基于所述速度指令信號的輸出的停止或所述反轉信號，所述伺服放大器停止向所述伺服電動機輸出電動機驅動電流，或所述伺服放大器輸出使所述活塞桿朝加壓方向的反方向移動的電動機驅動電流的步驟S7。

5.根據權利要求4所述的電動氣缸的控制方法，其特征在于，

基于設定的所述活塞桿的驅動速度和所述目標負荷，在所述伺服控制器中設定所述停止負荷。