[發明專利]一種用于地下磁導航的計算方法無效
| 申請號： | 201010523432.2 | 申請日： | 2010-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN101982734A | 公開（公告）日： | 2011-03-02 |
| 發明（設計）人： | 程強強;胡博 | 申請（專利權）人： | 南昌航空大學 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南昌洪達專利事務所 36111 | 代理人： | 劉凌峰 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 國省代碼： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 地下 導航 計算方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種用于地下磁導航的計算方法，其特征是方法步驟為：
步驟1、地下磁導航方法對采集的磁信號進行預處理：對由磁矢量傳感器采集的原始磁信號好進行FIR數字濾波，濾除信號中包含的地磁信號和噪聲，由于噪聲信號一般均為高頻信號，因此先讓信號通過一個低通濾波器濾波高頻噪聲，然后再對信號進行FIR數字濾波，濾除地磁信號后，則可得到永磁短節產生的磁信號；
步驟2、在安培分子環流假說和畢奧-薩伐爾定律兩個基本定律的基礎上建立了磁偶極子模型，建立磁源在任意空間一點產生的感應磁場強度計算模型；
步驟3、從磁偶極子模型出發，推導出距離與磁源在空間任意一點產生的x，y，z方向的磁感應強度的關系式；
步驟4、采用最小二乘線性擬合法，求出關系式中的待定系數；
步驟5，由步驟3建立的磁源在空間任意一點產生的磁感應強度的計算模型，采用取極值的方法反演出方位角，井斜角與磁源在空間任意一點產生的x，y，z方向的磁感應強度的關系式；
步驟6，利用三個磁通門式傳感器采集的三對x，y，z的磁場強度，運用多傳感器數據融合技術可進一步提高角度測量精確度；
步驟7，利用三個磁通門式傳感器采集的三對x，y，z的磁場強度，可判斷磁源相對于磁矢量傳感器的位置。
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