[發(fā)明專利]并聯(lián)連桿機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010521801.4
• 申請日: 2010-10-25
• 公開（公告）號: CN102049776A
• 公開（公告）日: 2011-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 木下聰;永山智昭;山本真廣;榑林秀倫;藤本勝巳;上村時敬
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 熊志誠

1.一種并聯(lián)連桿機器人(10)，具備：

基礎(chǔ)部(11)，

可動部(12)，

連接上述基礎(chǔ)部(11)與上述可動部(12)并對上述基礎(chǔ)部(11)分別具有一個自由度的三個連桿部(20a～20c)，以及

分別驅(qū)動該連桿部(20a～20c)的三個驅(qū)動器(13a～13c)；

各個上述連桿部(20a～20c)包括與上述基礎(chǔ)部(11)連接的驅(qū)動連桿(21a～21c)，以及連接該驅(qū)動連桿(21a～21c)與上述可動部(12)并彼此平行的兩根從動連桿(22a～22c、23a～23c)；

該并聯(lián)連桿機器人(10)的特征在于，具備：

變更附屬于上述可動部(12)的部件(19)的姿勢的姿勢變更機構(gòu)部(15)，

至少在一個上述連桿部(20a～20c)的上述兩根從動連桿(22a～22c、23a～23c)之間與這些從動連桿平行地配置的追加驅(qū)動器(13d～13f)，以及

從上述追加驅(qū)動器(13d～13f)同軸地延伸并將該追加驅(qū)動器(13d～13f)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力傳遞給上述姿勢變更機構(gòu)部(15)的動力傳遞軸部(39)。

2.一種并聯(lián)連桿機器人(10)，具備：

基礎(chǔ)部(11)，

可動部(12)，

連接上述基礎(chǔ)部(11)與上述可動部(12)并對上述基礎(chǔ)部(11)分別具有一個自由度的三個連桿部(20a～20c)，以及

分別驅(qū)動該連桿部(20a～20c)的三個驅(qū)動器(13a～13c)；

各個上述連桿部(20a～20c)包括與上述基礎(chǔ)部(11)連接的驅(qū)動連桿(21a～21c)，以及連接該驅(qū)動連桿(21a～21c)與上述可動部(12)并彼此平行的兩根從動連桿(22a～22c、23a～23c)；

該并聯(lián)連桿機器人(10)的特征在于，具備：

變更附屬于上述可動部(12)的部件(19)的姿勢的姿勢變更機構(gòu)部(15)，

在一個上述連桿部(20a～20c)的上述兩根從動連桿(22a～22c、23a～23c)之間與這些從動連桿平行地配置的追加驅(qū)動器(13d～13f)，以及

從上述追加驅(qū)動器(13d～13f)同軸地延伸并將該追加驅(qū)動器(13d～13f)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力傳遞給上述姿勢變更機構(gòu)部(15)的動力傳遞軸部(39)；

形成有從上述姿勢變更機構(gòu)部(15)上表面貫通至下表面的貫通孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的并聯(lián)連桿機器人，其特征在于，

上述動力傳遞軸部(39)的至少一部分包括：具備鍵(73)的內(nèi)筒(71)，以及形成有與上述鍵(73)對應(yīng)的鍵槽(74)的外筒(72)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的并聯(lián)連桿機器人，其特征在于，

上述動力傳遞軸部(39)的至少一部分包括：具備花鍵軸(75)的內(nèi)筒(71)，以及形成有與上述花鍵軸(75)對應(yīng)的花鍵孔(76)的外筒(72)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的并聯(lián)連桿機器人，其特征在于，

上述追加驅(qū)動器(13d～13f)與上述驅(qū)動連桿(21a～21c)鄰接地配置。