[發(fā)明專利]成像裝置參數(shù)估計(jì)方法及應(yīng)用它的方法、裝置和系統(tǒng)

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010508127.6
• 申請(qǐng)日: 2010-10-09
• 公開（公告）號(hào): CN102447942A
• 公開（公告）日: 2012-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉玉宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號(hào): H04N17/00
• 分類號(hào): H04N17/00;G01B11/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李春暉;李德山

1.一種估計(jì)成像裝置參數(shù)的方法，包括：

獲取所述成像裝置所成圖像中的基準(zhǔn)平面區(qū)域；

檢測(cè)所述基準(zhǔn)平面區(qū)域上的至少兩個(gè)對(duì)象在圖像中的位置和高度；

基于所述至少兩個(gè)對(duì)象在所述圖像中的位置和高度，以及有關(guān)所述至少兩個(gè)對(duì)象的先驗(yàn)知識(shí)，將所述成像裝置相對(duì)于所述基準(zhǔn)平面區(qū)域的俯仰角和焦距之乘積作為一個(gè)物理量，聯(lián)合估計(jì)所述乘積以及所述成像裝置相對(duì)于所述基準(zhǔn)平面區(qū)域的距離。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，檢測(cè)所述基準(zhǔn)平面區(qū)域上的至少兩個(gè)對(duì)象在圖像中的位置和高度包括：在所述成像裝置所成的同一幅圖像中的所述基準(zhǔn)平面區(qū)域上檢測(cè)至少兩個(gè)對(duì)象在圖像中的位置和高度。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，檢測(cè)所述基準(zhǔn)平面區(qū)域上的至少兩個(gè)對(duì)象在圖像中的位置和高度包括：在所述成像裝置保持位置和姿態(tài)基本不變的情況下所成的多幅圖像中的所述基準(zhǔn)平面區(qū)域上檢測(cè)至少兩個(gè)對(duì)象在圖像中的位置和高度。

4.如權(quán)利要求1-3之一所述的方法，其中，聯(lián)合估計(jì)所述乘積以及所述成像裝置相對(duì)于所述基準(zhǔn)平面區(qū)域的距離包括基于以下等式計(jì)算所述乘積和所述距離：

h(i)hc=θf+dc(i)himage(i)]]>

其中，h⁽ⁱ⁾是第i個(gè)對(duì)象的實(shí)際高度，是第i個(gè)對(duì)象在圖像中的高度，是第i個(gè)對(duì)象頂端離圖像中部的距離，h_c是所述成像裝置相對(duì)于所述基準(zhǔn)平面區(qū)域的距離，θ為所述成像裝置相對(duì)于所述基準(zhǔn)平面區(qū)域的俯仰角，f為所述成像裝置的焦距。

5.一種對(duì)象檢測(cè)方法，包括：

按照如權(quán)利要求1-4之一所述的方法估計(jì)成像裝置的參數(shù)；

基于所述參數(shù)對(duì)搜索窗口的大小施以透視約束，來在所述成像裝置所成圖像中檢測(cè)對(duì)象。

6.一種對(duì)象跟蹤方法，包括：

按照如權(quán)利要求1-4之一所述的方法估計(jì)成像裝置的參數(shù)；

基于所述參數(shù)對(duì)搜索窗口的大小施以透視約束，來在所述成像裝置所成圖像中跟蹤對(duì)象。

7.一種對(duì)象高度估計(jì)方法，包括：

按照如權(quán)利要求1-4之一所述的方法估計(jì)成像裝置的參數(shù)；

基于所述參數(shù)對(duì)圖像施加透視約束，來根據(jù)圖像中檢測(cè)到的對(duì)象高度估計(jì)對(duì)象在真實(shí)世界中的實(shí)際高度。

8.一種估計(jì)成像裝置參數(shù)的裝置，包括：

獲取所述成像裝置所成圖像中的基準(zhǔn)平面區(qū)域的裝置；

檢測(cè)所述基準(zhǔn)平面區(qū)域上的至少兩個(gè)對(duì)象在圖像中的位置和高度的裝置；

基于所述至少兩個(gè)對(duì)象在所述圖像中的位置和高度，以及有關(guān)所述至少兩個(gè)對(duì)象的先驗(yàn)知識(shí)，將所述成像裝置相對(duì)于所述基準(zhǔn)平面區(qū)域的俯仰角和焦距之乘積作為一個(gè)物理量，聯(lián)合估計(jì)所述乘積以及所述成像裝置相對(duì)于所述基準(zhǔn)平面區(qū)域的距離的裝置。

9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其中，檢測(cè)所述基準(zhǔn)平面區(qū)域上的至少兩個(gè)對(duì)象在圖像中的位置和高度的裝置被配置為：在所述成像裝置所成的同一幅圖像中的所述基準(zhǔn)平面區(qū)域上檢測(cè)至少兩個(gè)對(duì)象在圖像中的位置和高度。

10.如權(quán)利要求8所述的裝置，其中，檢測(cè)所述基準(zhǔn)平面區(qū)域上的至少兩個(gè)對(duì)象在圖像中的位置和高度的裝置被配置為：在所述成像裝置保持位置和姿態(tài)基本不變的情況下所成的多幅圖像中的所述基準(zhǔn)平面區(qū)域上檢測(cè)至少兩個(gè)對(duì)象在圖像中的位置和高度的。