[發(fā)明專利]一種移動平臺的升降支腿觸地檢測方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010507112.8
• 申請日: 2010-10-14
• 公開（公告）號: CN101963489A
• 公開（公告）日: 2011-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 梁上愚;樊萌;于雋
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市凱卓立液壓設(shè)備有限公司
• 主分類號: G01B7/30
• 分類號: G01B7/30
• 代理公司: 深圳市百瑞專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44240
• 代理人: 金輝

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動平臺在自動調(diào)平前的升降支腿觸地檢測技術(shù)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的移動平臺調(diào)平系統(tǒng)在調(diào)平前需要進行升降支腿觸地檢測，傳統(tǒng)的移動平臺調(diào)平系統(tǒng)檢測升降支腿觸地的方法是：通過在每只升降支腿上加裝一個壓力傳感器，當(dāng)升降支腿觸地后，升降支腿內(nèi)壓力隨即增高，因此通過檢測每只升降支腿內(nèi)壓力的變化可實現(xiàn)其可靠觸地的。而現(xiàn)有的移動平臺上安裝的雙軸傾角傳感器是用來對移動平臺進行自動調(diào)平，移動平臺控制系統(tǒng)根據(jù)雙軸傾角傳感器的輸出信號判斷平臺是否水平，進而控制平臺對應(yīng)方位的升降支腿運動，并達到水平狀態(tài)。

現(xiàn)有升降支腿觸地檢測技術(shù)的缺陷是：

1.在傳統(tǒng)的移動平臺升降支腿系統(tǒng)中，需在每只升降支腿上加裝壓力傳感器，來檢測升降支腿的觸地情況，安裝繁瑣，線路復(fù)雜，維護成本高，系統(tǒng)的模塊化程度低；

2.由于移動平臺的載荷可能差異比較大，升降支腿觸地時內(nèi)部壓力也會不一樣，一次調(diào)定后不能保證移動平臺在不同載荷狀態(tài)下的觸地檢測效果一致，容易導(dǎo)致升降支腿系統(tǒng)的誤動作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決克服上述技術(shù)缺陷，提供一種更為簡單和可靠的移動平臺的升降支腿觸地檢測方法。

本發(fā)明實現(xiàn)發(fā)明目的采用的技術(shù)方案是：一種移動平臺的升降支腿觸地檢測方法，用于檢測移動平臺的升降支腿是否觸地完全，硬件設(shè)備包括設(shè)置在移動平臺上的雙軸傾角傳感器以及移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測方法包括以下步驟：

a.移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)控制移動平臺的某一升降支腿伸出，直至升降支腿觸地并將移動平臺頂起一定的高度，移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)通過檢測到的雙軸傾角傳感器輸出信號變化產(chǎn)生一控制信號；

b.移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)通過該控制信號停止該只升降支腿的伸出，完成該只升降支腿的觸地檢測；

c.按步驟a-b逐一對其他升降支腿進行觸地檢測，直至全部升降支腿觸地檢測完畢。

更好地，為提高支腿觸地檢測效率，所述檢測方法還包括以下步驟：

A1.移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)控制移動平臺的任意兩只非對角升降支腿同時伸出，直至某一升降支腿觸地并將移動平臺頂起一定的高度，移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)通過檢測到的雙軸傾角傳感器輸出信號變化產(chǎn)生一控制信號；移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)通過所述控制信號同時停止所述任意兩只非對角升降支腿繼續(xù)伸出；

然后再按照所述步驟a、b分別對所述任意兩只非對角升降支腿進行觸地檢測；

最后重復(fù)A1、a、b步驟對其他非對角升降支腿進行觸地檢測，直至全部升降支腿觸地檢測完畢。

所述升降支腿可為液壓油缸、氣缸或電動缸。

所述雙軸傾角傳感器的輸出信號為電壓信號或電流信號。

本發(fā)明的有益效果是，

1、避免了在升降支腿上安裝壓力傳感器的繁瑣，充分利用移動平臺在自動調(diào)平時所要用到的雙軸傾角傳感器進行升降支腿的觸地檢測，使得整個系統(tǒng)更小型化和集成化，能耗更低；

2、由于無需安裝額外的壓力傳感器感知升降支腿觸地，省略了傳統(tǒng)系統(tǒng)中復(fù)雜的壓力信號的采集、傳輸處理線路，并使系統(tǒng)的安裝調(diào)試更為簡單，性能和可靠性得到提高。

附圖說明

圖1，實施例1的流程圖。

圖2，實施例2的流程圖。

具體實施方式

實施例1

一種移動平臺的升降支腿觸地檢測方法，移動平臺上設(shè)置有雙軸傾角傳感器，升降支腿為液壓支撐油缸，移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)由單片機、控制電路以及液壓控制系統(tǒng)組成，移動平臺通過4個液壓支撐油缸(A、B、C、D)作為支腿進行支撐，各個液壓支撐油缸均由液壓控制系統(tǒng)控制，液壓控制系統(tǒng)由單片機和控制電路控制，雙軸傾角傳感器連接單片機并由單片機進行信號的采集和處理，其檢測方法參看附圖1，包括以下步驟：

a.移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)控制A液壓支撐油缸支腿伸出，直至觸地并將平臺對應(yīng)支點頂升一定高度，雙軸傾角傳感器輸出信號產(chǎn)生一定變化后移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)控制即發(fā)出控制信號控制A液壓支撐油缸支腿停止伸出；

b.移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)控制B液壓支撐油缸支腿伸出，直至觸地并將平臺對應(yīng)支點頂升一定高度，雙軸傾角傳感器輸出信號產(chǎn)生一定變化后移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)控制即發(fā)出控制信號控制B液壓支撐油缸支腿停止伸出；

c.移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)控制C液壓支撐油缸支腿伸出，直至觸地并將平臺對應(yīng)支點頂升一定高度，雙軸傾角傳感器輸出信號產(chǎn)生一定變化后移動平臺調(diào)平控制系統(tǒng)控制即發(fā)出控制信號控制C液壓支撐油缸支腿停止伸出；