[發明專利]可移動的機器人化生命探測設備

有效

• 申請號: 201010505254.0
• 申請日: 2010-10-13
• 公開（公告）號: CN102440783A
• 公開（公告）日: 2012-05-09
• 發明（設計）人: 李斌;王明輝;王聰;龔海里;張國偉
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: A61B5/113
• 分類號: A61B5/113;A61B5/11;G01V3/12;B62D55/065;B62D55/08
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種可移動的機器人化生命探測設備，包括順次連接的可形成多種構型的三個運動模塊，其特征在于：還包括有通過支架臺安裝在第二運動模塊的上端的生命信號探測頭。

2.按照權利要求1所述可移動的機器人化生命探測設備，其特征在于：所述三個運動模塊通過連接臂連接，每個運動模塊均包括密封箱體、箱體兩側的履帶輪及履帶，在履帶驅動輪內均設有驅動電機，其中：

第一運動模塊在其另一履帶輪內還設有第一俯仰電機，第一俯仰電機的輸出軸通過第一漲套連接有伸出履帶輪的第一延長軸；

第二運動模塊包括置于另一履帶輪內的第二俯仰電機、置于兩履帶輪間的第一偏轉電機、第一渦輪及第一蝸桿，所述第一偏轉電機輸出軸通過第一一級齒輪與第一蝸桿一端連接，與第一蝸桿嚙合的第一渦輪伸出履帶外，第一渦輪軸上連接有與連接臂配合的第一轉動臂，第二俯仰電機的輸出軸通過第二漲套連接有伸出履帶輪的第二延長軸，所述第二延長軸與第一渦輪分置于兩側履帶外；

第三運動模塊在其另一履帶輪內還設有第二偏轉電機，第二偏轉電機輸出軸通過第二一級齒輪與第二蝸桿一端連接，與第二蝸桿嚙合的第二渦輪伸出履帶外，第二渦輪軸上連接有與連接臂配合的第二轉動臂。

3.按照權利要求所述可移動的機器人化生命探測設備，其特征在于：各運動模塊中的履帶驅動電機及履帶輪驅動履帶轉動，實現設備的前進、后退運動，調整生命信號探測的距離；第一運動模塊和第三運動模塊的差速運動，即通過調整第一運動模塊和第三運動模塊的履帶驅動電機速度方向和大小，實現設備的轉向運動，調整生命信號探測的水平探測范圍；第一運動模塊和第二運動模塊利用俯仰電機、使第二運動模塊繞第二轉軸臂轉動，實現仰視運動，調整生命信號探測的垂直探測范圍。

4.按照權利要求1所述可移動的機器人化生命探測設備，其特征在于：所述三個運動模塊間的連接形式為直線型、三角形或并排型。