[發明專利]磁吸附力可調的爬壁機器人用輪式越障機構

有效

• 申請號: 201010289541.2
• 申請日: 2010-09-22
• 公開（公告）號: CN101947778A
• 公開（公告）日: 2011-01-19
• 發明（設計）人: 高曉飛;吳明暉;趙言正;陳善本;付莊
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1.一種磁吸附力可調的爬壁機器人用輪式越障機構，包括：移動機構、吸附機構、升降機構、直線導軌、彈簧、滑動導桿和導桿連接框，其特征在于：吸附機構置于驅動機構下并與四根滑動導桿活動連接，彈簧套接滑動導桿上，導桿連接框與彈簧相接觸并與四根滑動導桿相連，升降機構與移動機構和吸附機構活動連接，直線導軌與移動機構相連，升降機構的驅動移動機構和吸附機構沿著直線導軌上下移動。

2.根據權利要求1所述的磁吸附力可調的爬壁機器人用輪式越障機構，其特征是，所述的移動機構包括：兩個驅動輪、驅動輪軸、滑動導筒、兩個驅動電機，其中：驅動輪安裝在驅動輪軸的兩端，驅動輪軸為中空軸，驅動電機安裝在軸中間，電機輸出軸與驅動輪相連直接驅動驅動輪，滑動導筒安裝在驅動輪軸的兩側。

3.根據權利要求2所述的磁吸附力可調的爬壁機器人用輪式越障機構，其特征是，所述的驅動輪由鋁合金車輪轂和一層10mm厚的橡膠外圈組成。

4.根據權利要求1所述的磁吸附力可調的爬壁機器人用輪式越障機構，其特征是，所述的滑動導桿穿過移動機構上的滑動導筒使吸附機構活動設置于移動機構的驅動輪軸下。

5.根據權利要求1所述的磁吸附力可調的爬壁機器人用輪式越障機構，其特征是，所述的吸附機構包括：軛鐵、兩塊第一永磁鐵塊、三塊第二永磁鐵塊及相應磁鐵固定板，磁鐵固定板將永磁鐵塊固定在軛鐵上，第一永磁鐵塊置于軛鐵的兩端，第二永磁鐵塊置于中間位置。

6.根據權利要求5所述的磁吸附力可調的爬壁機器人用輪式越障機構，其特征是，所述的第二永磁鐵塊的長度與第一永磁鐵塊相同，第二永磁鐵塊的寬度大于第一永磁鐵塊。

7.根據權利要求1所述的磁吸附力可調的爬壁機器人用輪式越障機構，其特征是，所述的升降機構包括：第一絲杠螺母、第二絲杠螺母和絲杠，其中：第一絲杠螺母和第二絲杠螺母的螺距為分別為4.5和3mm，第一絲杠螺母安裝在吸附機構上，第二絲杠螺母安裝在移動機構的驅動輪軸上，絲杠與所述的第一絲杠螺母和第二絲杠螺母分別組成運動副。

8.根據權利要求7所述的磁吸附力可調的爬壁機器人用輪式越障機構，其特征是，所述的絲杠上均設有兩段螺距分別為3mm和4.5mm的螺紋。

9.根據權利要求1所述的磁吸附力可調的爬壁機器人用輪式越障機構，其特征是，所述的彈簧為壓縮彈簧。