[發明專利]對操縱器的測量

有效

• 申請號: 201010285244.0
• 申請日: 2010-09-16
• 公開（公告）號: CN102019620A
• 公開（公告）日: 2011-04-20
• 發明（設計）人: 邁克爾·格勒爾;湯瑪斯·普魯克;迪特瑪爾·恰尼特
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 鄭小軍;時永紅

1.一種用于測量操縱器(10)的測量裝置(1；1′)，該測量裝置具有：測量體(2；2′)，該測量體具有至少一個特定于測量體的測點(3；3′)，用于確定相對于特定于操縱器的參考點(TCP)的位置(T_TCP，3；T_TCP，3′)；和與該測量體連接的固定裝置(5)，用于在環境中的固定；其特征在于，至少一個與該測量裝置連接的校準點(7；7′)，用于確定相對于環境的位置(T_R，M；T_R，M′)；和/或至少一個設置在所述固定裝置上的測點(6)。

2.如權利要求1所述的測量裝置，其特征在于，測量體測點和/或固定裝置測點具有可由傳感器、特別是光學傳感器采集的標記(3)和/或幾何特征、特別是留空(3′)和/或凸起。

3.如權利要求1或2所述的測量裝置，其特征在于，校準點具有特別是可調節的發送器、接收器和/或反射體(7；7′)，用于發送、接收或反射輻射，特別是電磁輻射。

4.如前面任一項權利要求所述的測量裝置，其特征在于，在所述固定裝置(5)或測量體(2′)上設置至少一個校準點(7；7′)。

5.如前面任一項權利要求所述的測量裝置，其特征在于，設置在所述固定裝置(5)上的校準點(7；7′)和/或所述固定裝置中的固定裝置測點(6)至少部分地下沉和/或由蓋保護。

6.如前面任一項權利要求所述的測量裝置，其特征在于，該測量裝置具有至少3個，尤其是至少4個測量體測點(3；3′)、固定裝置測點(6)和/或校準點(7；7′)。

7.如前面任一項權利要求所述的測量裝置，其特征在于，所述測量體(2；2′)基本上是球狀的或六面體狀的，特別是立方體狀的。

8.如前面任一項權利要求所述的測量裝置，其特征在于，將所述測量體和用以連接所述固定裝置(5)的、特別是桿狀的連接件(4)彼此一體化地構成。

9.如前面任一項權利要求所述的測量裝置，其特征在于，所述測量體(2；2′)和/或用以連接所述固定裝置(5)的、特別是桿狀的連接件(4)具有極小的受熱變形。

10.一種生產裝置，包括特別是根據前面任一項權利要求所述的、具有測量體(2)的測量裝置(1)，所述測量體(2)具有至少一個特定于測量體的測點(3)，用于確定相對于特定于操縱器的參考點(TCP)的位置(T_TCP，3)，其特征在于，特別是多個部分的模板(20)，用以在所述測量裝置的測量體上設置至少一個測量體測點(3)，該模板沿特定的方向設置在所述測量體上。

11.如權利要求10所述的生產裝置，其特征在于，所述測量裝置(1)和模板(20)其中的一個具有至少一個凸起和/或留空，而所述測量裝置和模板(20)中的另一個具有至少一個、優選為互補的，留空和/或凸起，其中，為了確定方向，在限定的方向上使至少一個凸起嵌入到一個留空中。

12.一種制造測量裝置的測量體的方法，特別是根據前面任一項權利要求、利用權利要求10或11所述的生產裝置，該方法有以下步驟：

在限定的方向上將所述模板(20)設置在所述測量裝置(1)的測量體(2)上；

在由所述模板(20)預先給定的位置(21)上，在所述測量體上設置至少一個測量體測點(3)。

13.一種用于測量操縱器(10)的測量系統，具有：至少一個如前面權利要求1到9中任一項所述的測量裝置(1；1′)；尤其是特定于環境的傳感器，用于確定所述測量裝置的校準點相對于所述環境的位置；和/或特別是操縱器控制的傳感器(12)，用于確定所述測量裝置的固定裝置測點(6)的位置。

14.如權利要求13所述的測量系統，其特征在于，該測量系統具有至少4個不共面的測量體(1′)。

15.一種使用如前面權利要求1到9中任一項所述的測量裝置測量操縱器(10)的方法，，該方法具有以下步驟：

利用所述操縱器(10)達到至少一種測量姿勢；以及

確定特定于操縱器的參考點(TCP)和測量體測點(3；3′)相對于彼此的位置(T_TCP，3；T_TCP，3′)。