[發(fā)明專利]基于深度信息的剛體部件方向檢測方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010281512.1
• 申請日: 2010-09-13
• 公開（公告）號: CN102402687A
• 公開（公告）日: 2012-04-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡芝蘭;陳茂林;楚汝峰;林華書
• 申請（專利權(quán)）人: 三星電子株式會社;北京三星通信技術(shù)研究有限公司
• 主分類號: G06K9/52
• 分類號: G06K9/52;G06K9/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星;李娜娜

1.一種基于深度信息提取圖像特征的方法，包括：

對由深度相機捕捉的輸入圖像的預(yù)定像素計算突出度特征；

通過計算的突出度特征獲得輸入圖像的突出度特征圖像；

尋找突出度特征圖像上的具有顯著突出度特征的種子；以及

通過種子的生長來產(chǎn)生突出區(qū)域。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過使用如下公式計算突出度特征：

Ph=e-1/(NC+NR)]]>

其中，N_R表示深度值小于深度閾值的內(nèi)區(qū)域中的像素的比率，N_C表示深度值大于深度閾值的外區(qū)域中的像素的比率，深度閾值是內(nèi)區(qū)域中像素的最小深度與特定變化范圍的和，內(nèi)區(qū)域是以當(dāng)前像素為中心的預(yù)定大小的區(qū)域，外區(qū)域是由以當(dāng)前像素為中心的大于所述內(nèi)區(qū)域的另一預(yù)定大小的區(qū)域減去內(nèi)區(qū)域所得到的環(huán)狀區(qū)域。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，產(chǎn)生突出區(qū)域的步驟還包括丟棄孤立的像素和小的突出區(qū)域。

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，內(nèi)區(qū)域和外區(qū)域的大小以及內(nèi)區(qū)域與外區(qū)域的比率是可調(diào)節(jié)的，并且內(nèi)區(qū)域和外區(qū)域具有多種形狀。

5.如權(quán)利要求1～4之一所述的方法，所述獲得輸入圖像的突出度特征圖像的步驟包括：

將輸入圖像的所述預(yù)定像素的突出度特征量化為0～255的灰度值；

通過輸入圖像的所述預(yù)定像素的灰度值獲得輸入圖像的突出度特征圖像，

其中，通過使用如下公式進行所述量化：

Ph′=[255×(Ph-PminPmax-Pmin)]]]>

其中，P_min、P_max分別是輸入圖像中所述預(yù)定像素的最小、最大的突出度特征，[]是取整符號。

6.一種基于深度信息的剛體部件方向檢測方法，包括：

對由深度相機捕捉的輸入圖像的預(yù)定像素計算突出度特征；

通過計算的突出度特征獲得輸入圖像的突出度特征圖像；

尋找突出度特征圖像上的具有顯著突出度特征的種子；

通過種子的生長來產(chǎn)生突出區(qū)域；以及

基于產(chǎn)生的突出區(qū)域進行剛體部件方向檢測并獲得剛體部件方向。