[發明專利]基于自對準扭矩對路面摩擦力進行評估的方法和裝置

有效

• 申請號: 201010281094.6
• 申請日: 2010-09-09
• 公開（公告）號: CN102024095A
• 公開（公告）日: 2011-04-20
• 發明（設計）人: 西蒙·英格夫;尤瑟夫·戈內姆
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作公司
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00;G01N19/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

1.一種用于估計在道路表面和車輛輪胎之間的路面摩擦的方法，包括下列步驟：

-在斜率估計步驟中，計算對于自對準扭矩函數的線性區域的斜率的斜率估計k_sl，該自對準扭矩函數由作為滑動角的函數的自對準扭矩所定義，

-根據斜率估計k_sl獲取道路摩擦系數μ的第一估計μ_sl，

-在線性估計步驟中，確定當前斜率k_op是否在自對準扭矩函數的線性區域中，

如果在線性估計步驟中確定了當前斜率k_op在自對準扭矩函數的線性區域中，

-輸出道路摩擦系數的第一估計μ_sl作為道路摩擦系數的第二估計μ_cont。

2.如權利要求1所述的方法，還包括步驟：

-如果在線性估計步驟中確定了當前斜率k_op不在自對準扭矩函數的線性區域中，則中斷斜率估計k_sl的計算。

3.如前述權利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，

線性估計步驟包括計算自對準扭矩的時間導數和滑動角的時間導數。

4.如前述權利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，

在線性估計步驟中，如果k_op降到下閾值k_op_threshold_low之下，則確定當前斜率k_op在自對準扭矩函數的非線性區域中，如果k_op升高到上閾值k_op_threshold_high之上，則確定當前斜率k_op在自對準扭矩函數的線性區域中，其中k_op_threshold_low＜k_op_threshold_high。

5.如前述權利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，

斜率估計步驟包括計算自對準扭矩和滑動角的商。

6.如前述權利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，

斜率估計步驟包括通過卡爾曼濾波器的修正公式計算一個或多個觀測變量的估計值。

7.如前述權利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，

線性估計步驟包括通過卡爾曼濾波器的修正公式計算一個或多個觀測變量的估計值。?

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，

一個或多個觀測變量由自對準扭矩的時間導數和滑動角的時間導數給出。

9.如前述權利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，

斜率估計步驟和線性估計步驟作為計算線程而被執行。

10.如前述權利要求中的任一項所述的方法，還包括如下步驟：

-比較道路摩擦系數的第二估計μ_cont和下極限，

-比較道路摩擦系數的第二估計μ_cont和上極限，

-如果第二估計處于上極限和下極限所定義的范圍內，則輸出第二估計μ_cont作為道路摩擦系數的最終估計μ_SAT，如果第二估計μ_cont低于下極限則輸出下極限作為道路摩擦系數的最終估計μ_SAT，如果第二估計μ_cont高于上極限則輸入上極限作為道路摩擦系數的最終估計μ_SAT。

11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，

上極限獲得自最大可用道路摩擦系數μ_max，下極限獲得自最小可用道路摩擦系數μ_min，

上極限的獲取包括最大可用道路摩擦系數μ_max的遺忘函數的計算，且下極限的獲取包括最小可用道路摩擦系數μ_min的遺忘函數的計算，且遺忘函數被定義為使得在下極限和上極限之間的差隨著時間的推移而增加。

12.一種計算機可執行程序代碼，其用于執行根據前述權利要求中任一項的方法的步驟。

13.一種道路摩擦系數評估裝置，用于執行根據前述權利要求1-11中任一項的方法的步驟。

14.一種用于控制車輛促動器的車輛控制系統，該車輛控制系統包括如權利要求13所述的道路摩擦系數評估裝置。

15.一種車輛，包括促動器和如權利要求14所述的用于控制車輛促動器的車輛控制系統。?