[發(fā)明專利]一種運(yùn)動(dòng)中帶頭和軟鉗口定位的控制方法及步驟

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010275614.2
• 申請(qǐng)日: 2010-09-08
• 公開（公告）號(hào): CN101968640A
• 公開（公告）日: 2011-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮連強(qiáng);梁光正;張康武;尹剛;王俊萍;景群平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國重型機(jī)械研究院有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/402
• 分類號(hào): G05B19/402;B21C47/02
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責(zé)任公司 61108
• 代理人: 鮑燕平

1.一種運(yùn)動(dòng)中帶頭和軟鉗口定位的控制方法，其方法特征是：在卷取套筒（4）上有一個(gè)軟鉗口；在卷取套筒（4）上設(shè)定A、B、C、E、F點(diǎn)，C點(diǎn)在卷取套筒（4）的最左邊，C點(diǎn)有鉗口定位檢測(cè)開關(guān)（6），E、F點(diǎn)分別在卷取套筒（4）的最上端與最下端，A點(diǎn)為下卷取時(shí)軟鉗口與帶頭相交點(diǎn)，B點(diǎn)為上卷取時(shí)軟鉗口與帶頭相交點(diǎn)，A點(diǎn)在F點(diǎn)右側(cè)，B點(diǎn)在E點(diǎn)右側(cè)，上下夾送輥（1）夾持帶鋼平分線與C點(diǎn)構(gòu)成相對(duì)水平線，上下夾送輥（1）出口有送料導(dǎo)板（5），控制送料導(dǎo)板（5）向上或下與A點(diǎn)或B點(diǎn)切線平行，送料導(dǎo)板（5）上D點(diǎn)設(shè)有帶頭檢測(cè)開關(guān)（3），啟動(dòng)卷取機(jī)卷軸（7）卷取套筒（4）卷取過一定角度后，上卷取時(shí)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，下卷取時(shí)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，在C點(diǎn)經(jīng)軟鉗口定位檢測(cè)開關(guān)（6）確認(rèn)軟鉗口后卷筒軟鉗口停在鉗口起始位F點(diǎn)上卷取或E點(diǎn)下卷取，至此軟鉗口起始位定位步驟完成；

上卷取時(shí)，控制送料導(dǎo)板（5）向上與B點(diǎn)切線平行，帶頭（2）通過上下夾送輥（1）沿送料導(dǎo)板（5）向左上B點(diǎn)勻速移動(dòng)；下卷取時(shí)，控制送料導(dǎo)板（5）向下與A點(diǎn)切線平行，帶頭（2）通過上下夾送輥（1）向左下A點(diǎn)勻速移動(dòng)；

已知帶材運(yùn)動(dòng)速度為????????????????????????????????????????????????，卷取機(jī)加速度為，D點(diǎn)到B點(diǎn)距離為；

帶頭從D走到B的時(shí)間為，?……………1

在時(shí)間內(nèi)，需控制軟鉗口從起始定位點(diǎn)F轉(zhuǎn)到重疊定位點(diǎn)B，設(shè)加速時(shí)間為，勻速時(shí)間為，則?????……………2

???……………3

?故，F(xiàn)點(diǎn)到B點(diǎn)的線性距離????……4

?把和代入，號(hào)???????????……………5????

當(dāng)帶材帶頭過D點(diǎn)時(shí)，開始計(jì)長，計(jì)長長度為，帶頭到B點(diǎn)剩余距離為

??…6

卷取機(jī)從F點(diǎn)向B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)線性距離開始計(jì)長，計(jì)長長度為，軟鉗口到B點(diǎn)剩余線性距離為???????????……………7

設(shè)????????????????????????????……………8

以為參考量，為反饋量，對(duì)其差值進(jìn)行PI運(yùn)算后，輸出值作為卷取機(jī)速度設(shè)定的增量疊加到裝置的速度輸入。

2.一種運(yùn)動(dòng)中帶頭和軟鉗口定位的控制步驟，其特征是：包括軟鉗口初始定位步驟和軟鉗口與帶頭對(duì)準(zhǔn)步驟：

軟鉗口初始定位步驟從操作人員按動(dòng)“軟鉗口初始定位“按鈕開始進(jìn)入步驟110鉗口定位啟動(dòng)程序，接著進(jìn)入控制步驟111，卷取機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)裝在卷筒上的反光板與裝在卷取機(jī)架上的光電開關(guān)對(duì)準(zhǔn)時(shí)，軟鉗口到位檢測(cè)步驟112結(jié)束，否則，軟鉗口到位檢測(cè)步驟112不斷檢測(cè)光電開關(guān)信號(hào)；步驟112完成后，觸發(fā)卷取機(jī)編碼器計(jì)數(shù)功能，開始進(jìn)行計(jì)長步驟113，隨后啟動(dòng)步驟114，軟鉗口到提前停車位否；當(dāng)計(jì)長到位時(shí)，步驟115發(fā)速度0，卷筒勻減速，步驟116檢測(cè)速度是否到0，到0，軟鉗口初始定位到結(jié)束步驟117，停在所要求的鉗口初始位，否則繼續(xù)執(zhí)行步驟116檢測(cè)速度到0；

軟鉗口與帶頭對(duì)準(zhǔn)流程從步驟120開始，進(jìn)入步驟121，檢測(cè)在機(jī)組自動(dòng)穿帶過程中，帶頭是否到送料導(dǎo)板上的帶頭檢測(cè)開關(guān)（3），不到，繼續(xù)；到，進(jìn)入步驟122，卷取機(jī)編碼器計(jì)數(shù)功能觸發(fā)，進(jìn)行步驟123，編碼器計(jì)數(shù)是否到設(shè)定位，不到繼續(xù)步驟123，到，進(jìn)入步驟124，卷取機(jī)開始加速轉(zhuǎn)動(dòng)；進(jìn)入步驟125，此時(shí)，卷取機(jī)速度自動(dòng)調(diào)節(jié)開始，以為參考量，為反饋量，對(duì)其差值進(jìn)行PI運(yùn)算，輸出值為卷取機(jī)速度設(shè)定的增量；進(jìn)入步驟126，將疊加到卷取機(jī)速度設(shè)定值；進(jìn)入步驟127，卷筒上軟鉗口與帶頭同時(shí)到達(dá)重疊位，且兩者線速度相同；進(jìn)入步驟128，卷取機(jī)速度調(diào)節(jié)退出；進(jìn)入步驟129，自動(dòng)退出軟鉗口與帶頭對(duì)準(zhǔn)程序。