[發明專利]一種機器人自主進行ZMP標定的方法

有效

• 申請號: 201010269908.4
• 申請日: 2010-09-02
• 公開（公告）號: CN101950176A
• 公開（公告）日: 2011-01-19
• 發明（設計）人: 黃強;陳學超;余張國;李敬;張偉民;許威;馬淦
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G05D1/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種對步行移動裝置進行ZMP標定的方法，所述步行移動裝置具有能夠驅動其步行移動的至少兩個腿部，以及與所述腿部分別通過踝關節相連接的足部，所述足部安裝有力傳感器，其特征在于，所述方法包括：

讓所述步行移動裝置單腳支撐保持某個穩定的固定姿勢，將步行移動裝置的支撐腳踝關節以上的部分看成是一個質點，根據所述步行移動裝置各個部件及其位置，計算出它的質心在地面上的投影；

調節步行移動裝置的支撐腳的踝關節，使所述質心的投影遍歷所述支撐腳的腳面；

通過采樣，得到一個真實ZMP與通過所述力傳感器測量出的ZMP相對應的表格。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述力傳感器用于測量力與力矩。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在調節步行移動裝置的所述支撐腳的踝關節時，使得所述質心的投影與ZMP重合。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在實際應用中，首先通過所述力傳感器測量出ZMP，然后通過查找所述表格得到測量出的ZMP落在表格的某個區域，最后計算出經過修正了的ZMP。

5.一種對機器人進行ZMP標定的系統，所述機器人具有能夠驅動其步行移動的至少兩個腿部，以及與所述腿部分別通過踝關節相連接的足部，所述足部安裝有力傳感器，其特征在于，所述系統包括：

用于讓所述機器人單腳支撐保持某個穩定的固定姿勢，將機器人的支撐腳踝關節以上的部分看成是一個質點，根據所述機器人各個部件及其位置，計算出它的質心在地面上的投影的裝置；

用于調節機器人的所述支撐腳的踝關節，使所述質心的投影遍歷所述支撐腳的腳面的裝置；

用于通過采樣，得到一個真實ZMP與通過所述力傳感器測量出的ZMP相對應的表格的裝置。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述力傳感器用于測量力與力矩。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，在調節機器人的所述支撐腳的踝關節時，使得所述質心的投影與ZMP重合。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：

用于在實際應用中，通過所述力傳感器測量出ZMP的裝置

用于通過查找所述表格得到測量出的ZMP落在表格的某個區域的裝置，

用于計算出經過修正了的ZMP的裝置。