[發明專利]接近的目標物檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201010266886.6
• 申請日: 2010-08-24
• 公開（公告）號: CN101930609A
• 公開（公告）日: 2010-12-29
• 發明（設計）人: 劉威;于紅菲;袁淮
• 申請（專利權）人: 東軟集團股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/20;G08G1/017
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李辰;逯長明

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種接近的目標物檢測方法及裝置。

背景技術

在車輛行駛過程中，由于車輛盲區的存在或者駕駛人員的疏忽，導致接近車輛的目標物(例如，其它車輛、摩托車等)容易成為車輛行駛的安全隱患，如果駕駛人員沒有發現目標物，則容易在行駛過程中發生危險。為了克服車輛的安全隱患，需要對車輛行駛周圍區域的目標物進行檢測，根據檢測結果對駕駛人員進行提醒。

現有技術中，可以利用光流方法對接近車輛的目標物進行檢測，即對全圖進行特征點檢測，并計算相對于所提取的特征點的光流，從左右視野圖像的特征點中選擇具有趨近方向上的矢量特征點作為趨近特征，根據該趨近特征檢測接近車輛的目標物。發明人在對現有技術的研究過程中發現，現有技術通過對全部圖像采用特征點檢測，因此計算速度相對較慢；由于受到圖像噪聲和特征點跟蹤錯誤的影響，某些特征點的光流方向容易產生錯誤，因此將這樣的光流檢測結果作為判斷接近車輛的目標物的依據不準確；并且，對于接近車輛的非剛體目標物來說，目標物的光流方向和大小并不完全相同，甚至差異較大，因此進一步導致了判斷結果不準確。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種接近的目標物檢測方法及裝置，以解決現有技術中光流算法對接近車輛的目標物的檢測結果不準確的問題。

為解決上述技術問題，本申請實施例提供了如下技術方案：

一種接近的目標物檢測方法，包括：

從攝像裝置中獲取當前幀圖像和所述當前幀圖像的相鄰幀圖像；

對所述當前幀圖像和相鄰幀圖像劃分為相同的若干圖像塊，對所述當前幀圖像與所述相鄰幀圖像的對應位置的圖像塊做差分，獲得當前幀圖像的目標物候選區域塊；

對所述目標物候選區域塊分別進行特征點檢測和跟蹤，獲得特征光流向量集合；

對所述集合中的特征光流向量進行聚類，根據聚類結果從所述候選區域塊中篩選出接近的目標物區域塊；

將所述篩選出的目標物區域塊進行連通，獲得當前幀圖像的接近的目標物區域。

所述對目標物候選區域塊分別進行特征點檢測和跟蹤，獲得特征光流向量集合包括：

通過特征點檢測算法對當前幀圖像中的候選區域塊進行特征點檢測；

通過對檢測出的特征點進行跟蹤，獲得相鄰幀圖像中與所述檢測出的特征點匹配的匹配特征點；

根據所述檢測出的特征點和所述匹配特征點計算所述候選區域塊的特征光流向量。

所述對目標物候選區域塊分別進行特征點檢測和跟蹤，獲得特征光流向量集合后，還包括：

將檢測出的特征點作為第一特征點，對所述第一特征點進行跟蹤，獲得所述第一特征點在所述相鄰幀圖像中的匹配的第二特征點；

對所述第二特征點進行跟蹤，獲得所述第二特征點在所述當前幀圖像上的匹配的第三特征點；

當所述第一特征點與所述第三特征點之間的距離大于預設的閾值時，或者當第一特征點、第二特征點形成的向量與第二特征點、第三特征點形成的向量所形成的向量夾角大于預設的閾值時，刪除與所述第一特征點對應的特征光流向量。

所述對所述集合中的特征光流向量進行聚類，根據聚類結果從所述候選區域塊中篩選出接近的目標物區域塊包括：

計算所述集合中的特征光流向量的光流方向，并獲取光流方向在接近的目標物的預設方向范圍內的特征光流向量；

對所述獲取的特征光流向量進行聚類生成若干聚類子集合，每個所述聚類子集合中的特征光流向量滿足預設的聚類規則；

判斷每個所述聚類子集合中的特征光流向量的數量是否大于預設的閾值；

根據判斷的結果，當大于所述閾值時，保留相應的聚類子集合，當小于所述閾值時，刪除相應的聚類子集合；

將包含保留的聚類子集合的目標物候選區域塊作為接近的目標物區域塊。

當所述方法應用于車輛檢測駛向十字路口時的接近的目標物時，所述攝像裝置安裝在所述車輛的頭部。

當所述方法應用于車輛檢測倒車時交叉車道上的接近的目標物時，所述攝像裝置安裝在所述車輛的尾部。

一種接近的目標物檢測裝置，包括：

獲取單元，用于從攝像裝置中獲取當前幀圖像和所述當前幀圖像的相鄰幀圖像；

差分單元，用于對所述當前幀圖像和相鄰幀圖像劃分為相同的若干圖像塊，對所述當前幀圖像與所述相鄰幀圖像的對應位置的圖像塊做差分，獲得當前幀圖像的目標物候選區域塊；

檢測單元，用于對所述目標物候選區域塊分別進行特征點檢測和跟蹤，獲得特征光流向量集合；