[發明專利]一種可拆裝模塊化并聯機器人

無效

• 申請號: 201010266107.2
• 申請日: 2010-08-30
• 公開（公告）號: CN101947784A
• 公開（公告）日: 2011-01-19
• 發明（設計）人: 王振華;孫立寧;王曉強
• 申請（專利權）人: 蘇州博實機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 趙楓

1.一種可拆裝模塊化并聯機器人，其特征是：所述的機器人包括靜止平臺模塊(1)，靜止平臺模塊(1)的內部設有運動支鏈模塊(2)，運動支鏈模塊(2)的下端連接運動平臺模塊(3)，運動平臺模塊(3)上設有末端執行器模塊(4)。

2.根據權利要求1所述的可拆裝模塊化并聯機器人，其特征是：所述的靜止平臺模塊(1)包括靜止平臺(1-2)，靜止平臺(1-2)上方設有吊環螺釘(1-1)，下方設有立柱(1-3)，立柱(1-3)的下方設有下安裝平臺(1-4)，下安裝平臺(1-4)的下方設有支腳(1-5)。

3.根據權利要求1所述的可拆裝模塊化并聯機器人，其特征是：所述的運動支鏈模塊(2)由連接器模塊(2-3)將連桿模塊(2-5)和驅動模塊連接，運動副模塊設置在連桿模塊(2-5)和驅動模塊內。

4.根據權利要求3所述的可拆裝模塊化并聯機器人，其特征是：所述的驅動模塊由直線驅動單元(2-1)驅動運動滑臺模塊(2-2)組成。

5.根據權利要求1所述的可拆裝模塊化并聯機器人，其特征是：所述的運動副模塊包括連桿模塊(2-5)上的上虎克鉸副(2-4.1)和下虎克鉸副(2-4.3)，上下虎克鉸副上設有銷釘(2-4.2)，還包括在驅動模塊中的絲杠(2-1.5)和絲杠螺母(2-1.6)。

6.根據權利要求5所述的可拆裝模塊化并聯機器人，其特征是：所述的虎克鉸副上設有與連桿模塊(2-5)連接的桿固定模塊(2-6)。

7.根據權利要求4所述的可拆裝模塊化并聯機器人，其特征是：所述的直線驅動單元(2-1)包括電機(2-1.1)，電機(2-1.1)上設有電機支座(2-1.2)，電機(2-1.1)通過聯軸器(2-1.3)與絲杠(2-1.5)連接，上支座(2-1.4)和下支座(2-1.9)分別位于絲杠(2-1.5)的兩端，上支座(2-1.4)和下支座(2-1.9)之間還設有光杠(2-1.8)，光杠(2-1.8)上設有運動滑臺(2-1.7)，運動滑臺(2-1.7)與絲杠螺母(2-1.5)連接。