[發明專利]用于修正攝像機圖像的方法和控制裝置

無效

• 申請號: 201010260458.2
• 申請日: 2010-08-20
• 公開（公告）號: CN101996388A
• 公開（公告）日: 2011-03-30
• 發明（設計）人: S·亞伯拉罕;A·文特
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 曾立

1.用于修正一攝像機圖像的方法，所述方法具有以下步驟：

通過一接口接收一畸變的攝像機圖像(215，216)的畸變的像點；

提供一經壓縮的修正規則(617，618)；

解壓縮所述經壓縮的修正規則，以便獲得用于修正所述畸變的攝像機圖像的經解壓縮的修正規則；以及

在使用所述經解壓縮的修正規則的情況下由所述畸變的像點確定一經修正的攝像機圖像(223，224)的經修正的像點。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述經解壓縮的修正規則具有多個位移向量(351，352)，所述多個位移向量(351，352)定義所述畸變的像點與所述經修正的像點(341，342)之間的對應關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述經解壓縮的修正規則(617，618)具有多個位移向量記錄項(431，432)，其中，在所述解壓縮時對于所述經修正的像點(341，342)中的每個像點由所述多個位移向量記錄項確定一位移向量(351，352)。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，由一對應于一隨后的經修正的像點(342)的隨后的位移向量記錄項(332)和由一對應于一在前的經修正的像點(341)的在前的位移向量(351)確定一隨后的位移向量(352)。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述隨后的位移向量記錄項(332)定義與所述在前的位移向量(351)的差值。

6.根據權利要求3所述的方法，其中，所述經壓縮的修正規則具有多個行程記錄項(a)和多個差值變化記錄項(b)，其中，如果一對應于一隨后的經修正的像點的行程記錄項具有一第一值，則所述隨后的經修正的像點的一隨后的位移向量對應于一在前的經修正的像點的一在前的位移向量，其中，如果對應于所述隨后的經修正的像點的行程記錄項具有一第二值，則由所述在前的位移向量和一對應于所述隨后的經修正的像點的差值變化記錄項確定所述隨后的位移向量。

7.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，如此執行所述方法步驟，使得所述方法是具有實時能力的方法。

8.用于修正一立體攝像機圖像的方法，所述方法具有以下步驟：

通過一接口接收一第一畸變的攝像機圖像(215)的第一畸變的像點和一第二畸變的攝像機圖像(216)的第二畸變的像點；

提供一第一經壓縮的修正規則(617)和一第二經壓縮的修正規則(618)；

解壓縮(621，622)所述第一經壓縮的修正規則和所述第二經壓縮的修正規則，以便獲得用于修正所述第一畸變的攝像機圖像的第一經解壓縮的修正規則和用于修正所述第二畸變的攝像機圖像的第二經解壓縮的修正規則；

在使用所述第一經解壓縮的修正規則的情況下由所述第一畸變的像點確定一第一經修正的攝像機圖像(223)的第一經修正的像點并且在使用所述第二經解壓縮的修正規則的情況下由所述第二畸變的像點確定一第二經修正的攝像機圖像(224)的第二經修正的像點。

9.用于壓縮用于修正一攝像機圖像的查找表(217，218)的方法，所述方法具有以下步驟：

通過一接口接收多個位移向量(351，352)，其中，所述多個位移向量定義一畸變的攝像機圖像(215)的畸變的像點與一經修正的攝像機圖像(223)的經修正的像點之間的對應關系；

確定多個位移向量記錄項(431，432)，其中，位移向量記錄項分別定義所述多個位移向量中的至少兩個位移向量之間的變化；以及

提供一經壓縮的查找表(617，618)，所述經壓縮的查找表具有所述多個位移向量記錄項。

10.控制裝置，所述控制裝置被構造用于實施根據權利要求1到9中任一項所述的方法的步驟。