[發明專利]腕關節驅動仿生機械假手

無效

• 申請號: 201010256563.9
• 申請日: 2010-08-19
• 公開（公告）號: CN101879101A
• 公開（公告）日: 2010-11-10
• 發明（設計）人: 喻洪流;李繼才;簡卓;官龍;馬東杰
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: A61F2/54
• 分類號: A61F2/54
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 吳寶根

1.一種腕關節驅動仿生機械假手，包括腕部模塊、掌關節模塊，數個手指機構、其特征在于：所述手指機構包括第一指關節（1）、第二指關節（3）、第三指關節（5）、小關節連桿（2）、大關節連桿（4），其中，第一指關節（1）一端分別與小關節連桿（2）和第二指關節（3）連接；第二指關節（3）的一端分別與大關節連桿（4）以及第三指關節（5）連接；第三指關節（5）一端與掌關節模塊（10）連接，大關節連桿（4）一端與腕關節驅動桿（7）連接，另一端與小關節連桿（2）連接；腕部模塊包括腕關節驅動桿（7）、腕部連接塊（9），腕固定環（8），固定在腕部的腕固定環（8）通過連接軸與腕部連接塊（9）轉動連接。

2.根據權利要求1所述的腕關節驅動仿生機械假手，其特征在于：所述腕部連接塊（9）通過腕關節驅動桿（7），掌關節模塊（10）與大關節連桿（4）和貫穿軸（6）連接形成第一連桿機構，斷掌驅動掌關節模塊（10）使其繞與腕部連接塊（9）的連接軸轉動帶動第一連桿機構使大關節連桿（4）繞貫穿軸（6）轉動。

3.根據權利要求1所述的腕關節驅動仿生機械假手，其特征在于：所述大關節連桿（4）、第三指關節（5）、貫穿軸（6）、掌關節模塊（10）、腕關節驅動桿（7）和小關節連桿（2）組成第二連桿機構，在大關節連桿（4）的驅動下使小關節連桿（2）繞其與第三指關節（5）的連接軸轉。