[發明專利]食品物性仿生檢測機器人及檢測方法

無效

• 申請號: 201010255196.0
• 申請日: 2010-08-17
• 公開（公告）號: CN101915708A
• 公開（公告）日: 2010-12-15
• 發明（設計）人: 俞經虎;張秋菊;陳安軍;張銀志;孫秀蘭
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: G01N3/40
• 分類號: G01N3/40;G01N11/00;G01N33/02
• 代理公司: 無錫華源專利事務所 32228
• 代理人: 聶漢欽

1.一種食品物性仿生檢測機器人，其特征在于：包括控制裝置與仿生口腔，所述的仿生口腔由上腭與下巴組成，上腭的上牙與下巴的下牙相配合；上腭頂部固定在機架的上部，下巴底部固定在動平臺上，動平臺與機架底座之間通過若干個球副-移動副-球副機構連接；在口腔內部不同位置設置有傳感器；所述控制裝置控制所述移動副的運動，并且從傳感器接收數據并存儲處理。

2.按照權利要求1所述的食品物性仿生檢測機器人，其特征在于：所述球副-移動副-球副機構設置為六個，所述移動副為伸縮桿，伸縮桿通過上球副與所述動平臺底部連接，通過下球副與所述底座連接。

3.按照權利要求2所述的食品物性仿生檢測機器人，其特征在于：所述伸縮桿包括外部套筒與內部可上下伸縮運動的活動桿，在套筒的一側設置有伺服電機，通過底部的傳動裝置與套筒內部的絲杠相連接；絲杠與絲杠螺母相嚙合，絲杠螺母通過端部連接板與活動桿的端部固定為一體，活動桿與套筒之間設置有導套；在活動桿頂端設置有上圓球，在減速箱箱體底部設置有下圓球。

4.按照權利要求1所述的食品物性仿生檢測機器人，其特征在于：所述機架的頂部設置有唾液注入口與上腭相連通。

5.按照權利要求1所述的食品物性仿生檢測機器人，其特征在于：所述傳感器包括應力傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器或位移傳感器。

6.按照權利要求1所述的食品物性仿生檢測機器人，其特征在于：所述控制裝置包括上位機與單片機，所述上位機通過單片機與所述移動副與所述傳感器連接。

7.一種利用權利要求1所述的食品物性仿生檢測機器人進行食品物性仿生的檢測方法，其特征在于包含如下步驟：

一、上位機計算球副-移動副-球副機構的運動模式并存儲在數據庫中；

二、在仿生口腔中放入所需要檢測的食品，從上位機數據庫中取得對應的控制參數，由單片機發送并控制伺服電機工作實現移動副運動，使下巴根據要求進行仿生咀嚼；

三、進行咀嚼運動時，傳感器將測試數據通過單片機上傳至上位機；

四、上位機的檢測程序記錄數據并進行數據分析。

8.按照權利要求7所述的食品物性仿生檢測方法，其特征在于：在所述步驟二中通過唾液注入口向上腭注入唾液。

9.按照權利要求7所述的食品物性仿生檢測方法，其特征在于：在所述步驟二中將所述仿生檢測機器人放入溫濕度試驗箱。