[發明專利]危難救援與管道并聯機器人

無效

• 申請號: 201010254025.6
• 申請日: 2010-08-12
• 公開（公告）號: CN101961870A
• 公開（公告）日: 2011-02-02
• 發明（設計）人: 路懿;毛秉毅
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A62B99/00
• 代理公司: 秦皇島市維信專利事務所 13102
• 代理人: 鄂長林

1.一種危難救援與管道并聯機器人，包括一個3自由度并聯腰機構、一個手操作裝置和一個腳操作裝置，其特征是：

所述3自由度并聯腰機構由前支架(1)、后支架(2)、三個可伸縮的第一主驅動桿(3-1)、第二主驅動桿(3-2)和第三主驅動桿(3-3)組成，上述三個主驅動桿一端與前支架(1)轉動副連接，另一端與后支架(2)球鉸連接；

所述手操作裝置包括前支架(1)和一組前擺桿機構，所述前擺桿機構由前支架(1)、第一擺桿(4-1)、第二擺桿(4-2)、第三擺桿(4-3)、三個可伸縮的第一輔助驅動桿(5-1)、第二輔助驅動桿(5-2)、第三輔助驅動桿(5-3)、第一支撐輪(6-1)、第二支撐輪(6-2)、第三支撐輪(6-3)組成，第一輔助驅動桿(5-1)的一端與第一擺桿(4-1)及第一支撐輪(6-1)轉動副連接，第二輔助驅動桿(5-2)的一端與第二擺桿(4-2)及第二支撐輪(6-2)轉動副連接，第三輔助驅動桿(5-3)的一端與第三擺桿(4-3)及第三支撐輪(6-3)轉動副連接，第一輔助驅動桿(5-1)、第二輔助驅動桿(5-2)和第三輔助驅動桿(5-3)的另一端同時與前支架(1)轉動副連接；

所述腳操作裝置由后支架(2)和一組后擺桿機構組成，所述后擺桿機構由后支架(2)、第四擺桿(4-4)、第五擺桿(4-5)、第六擺桿(4-6)、三個可伸縮的第四輔助驅動桿(5-4)、第五輔助驅動桿(5-5)、第六輔助驅動桿(5-6)第四支撐輪(6-4)、第五支撐輪(6-5)及第六支撐輪(6-6)組成，第四輔助驅動桿(5-4)的一端與第四擺桿(4-4)及第四支撐輪(6-4)轉動副連接，第五輔助驅動桿(5-5)的一端與第五擺桿(4-5)及第五支撐輪(6-5)轉動副連接，第六輔助驅動桿(5-6)的一端與第六擺桿(4-6)及第六支撐輪(6-6)轉動副連接，第四輔助驅動桿(5-4)、第五輔助驅動桿(5-5)和第六輔助驅動桿(5-6)的另一端同時與后支架(2)鉸鏈連接。

2.根據權利要求1所述的危難救援與管道并聯機器人，其特征是：所述前支架(1)為圓筒形結構，設置在前支架(1)前端部的三個鉸鏈座與設置在前支架(1)后端部的三個鉸鏈座均布前支架(1)相同的徑向圓周上。

3.根據權利要求1所述的危難救援與管道并聯機器人，其特征是：所述后支架(2)為圓筒形結構，設置在后支架(2)前端部的三個鉸鏈座與設置在后支架(2)后端部的三個鉸鏈座均布后支架(2)相同的徑向圓周上。

4.根據權利要求1所述的危難救援與管道并聯機器人，其特征是：所述第一主驅動桿(3-1)、第二主驅動桿(3-2)和第三主驅動桿(3-3)前端部的鉸鏈座與后端部的球鉸座均布在前支架(1)和后支架(2)相同的徑向圓周上。