[發(fā)明專利]一種完全各向同性三自由度空間并聯(lián)機器人機構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010250918.3
• 申請日: 2010-08-11
• 公開（公告）號: CN101927491A
• 公開（公告）日: 2010-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張彥斌;何曉玲;王慧萍;吳鑫;王燕霜;張樹乾
• 申請（專利權(quán)）人: 河南科技大學(xué)
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 鄭州睿信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41119
• 代理人: 陳浩

1.一種完全各向同性三自由度空間并聯(lián)機器人機構(gòu)，其特征在于，該機構(gòu)由靜平臺、動平臺以及聯(lián)接靜平臺和動平臺的三條支路組成；

從靜平臺到動平臺之間，第一支路是由第一移動副、與第一移動副垂直的第二移動副、與第二移動副平行的第一轉(zhuǎn)動副順序串聯(lián)而成，第一移動副與第二移動副之間、第二移動副與第一轉(zhuǎn)動副之間分別通過第二構(gòu)件、第三構(gòu)件連接；

第二支路是由第三移動副、第四轉(zhuǎn)動副、第五轉(zhuǎn)動副、第三轉(zhuǎn)動副順序串聯(lián)而成，上述四個運動副軸線相互平行，第三移動副與第四轉(zhuǎn)動副之間、第四轉(zhuǎn)動副與第五轉(zhuǎn)動副之間、第五轉(zhuǎn)動副與第三轉(zhuǎn)動副之間分別通過第八構(gòu)件、第九構(gòu)件、第十構(gòu)件連接；

第三支路是由第二轉(zhuǎn)動副、第一虎克鉸、第六轉(zhuǎn)動副、第二虎克鉸順序連接而成，第二轉(zhuǎn)動副與第一虎克鉸之間、第一虎克鉸與第六轉(zhuǎn)動副之間、第六轉(zhuǎn)動副與第二虎克鉸之間分別通過第四構(gòu)件、第五構(gòu)件、第六構(gòu)件連接，其中，第一虎克鉸中與第二轉(zhuǎn)動副相連的轉(zhuǎn)軸軸線與第二虎克鉸中與動平臺相連軸線平行，而兩虎克鉸的其他轉(zhuǎn)軸則與第六轉(zhuǎn)動副平行，且第二轉(zhuǎn)動副不與該支路中其他運動副的轉(zhuǎn)軸平行；

位于靜平臺上的第一移動副與第三移動副垂直、第三移動副與第二轉(zhuǎn)動副平行，位于動平臺上的第一轉(zhuǎn)動副軸線，與第三轉(zhuǎn)動副軸線重合，而與第二虎克鉸中與動平臺相連的轉(zhuǎn)軸軸線垂直。

2.一種完全各向同性三自由度空間并聯(lián)機器人機構(gòu)，其特征在于，該機構(gòu)由靜平臺、動平臺以及聯(lián)接靜平臺和動平臺的兩條支路組成；

第一條支路是由一個二自由度復(fù)合鉸與兩條子分支串聯(lián)而成，復(fù)合鉸與動平臺直接相連，第一條子分支由第一移動副、與第一移動副垂直的第二移動副順序串聯(lián)而成，第一移動副與第二移動副之間、第二移動副與復(fù)合鉸之間分別通過第二構(gòu)件、第三構(gòu)件連接；

第二條子分支是由第一圓柱副、第四轉(zhuǎn)動副順序串聯(lián)而成，上述兩個運動副與動平臺上的復(fù)合鉸軸線相互平行，第一圓柱副與第四轉(zhuǎn)動副之間通過第八構(gòu)件連接，第四轉(zhuǎn)動副與復(fù)合鉸通過第九構(gòu)件連接；

第二支路是由第二轉(zhuǎn)動副、第一虎克鉸、第六轉(zhuǎn)動副、第二虎克鉸順序連接而成，第二轉(zhuǎn)動副與第一虎克鉸之間、第一虎克鉸與第六轉(zhuǎn)動副之間、第六轉(zhuǎn)動副與第二虎克鉸之間分別通過第四構(gòu)件、第五構(gòu)件、第六構(gòu)件連接，其中，第一虎克鉸中與第二轉(zhuǎn)動副相連的轉(zhuǎn)軸軸線與第二虎克鉸中與動平臺相連軸線平行，而兩虎克鉸的其他轉(zhuǎn)軸則與第六轉(zhuǎn)動副平行，且第二轉(zhuǎn)動副不與該支路中其他運動副的轉(zhuǎn)軸平行；

位于靜平臺上的第一移動副與第一圓柱副轉(zhuǎn)動軸線垂直、第一圓柱副轉(zhuǎn)軸與第二轉(zhuǎn)動副平行，位于動平臺上的復(fù)合鉸軸線與第二虎克鉸中與動平臺相連的轉(zhuǎn)軸軸線垂直。