[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010248510.2
• 申請(qǐng)日: 2010-08-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101994327A
• 公開(kāi)（公告）日: 2011-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: C·J·賴(lài)爾森;P·A·紐伯里;朱永亮;B·威維爾;V·巴斯卡
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 卡特彼勒公司
• 主分類(lèi)號(hào): E02F3/80
• 分類(lèi)號(hào): E02F3/80;E02F3/76;E02F1/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 蘇娟;李瑞海

1.一種關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，包括：

第一機(jī)架，其具有第一牽引裝置和能夠操作用以控制所述第一牽引裝置的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向設(shè)備；

第二機(jī)架，其在關(guān)節(jié)接頭處可樞轉(zhuǎn)地結(jié)合于所述第一機(jī)架，所述第二機(jī)架具有第二牽引裝置；

轉(zhuǎn)向傳感器，其被設(shè)置用于提供指示所述轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向信號(hào)；

電子控制器，其被設(shè)置用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)向信號(hào)自動(dòng)控制所述第一機(jī)架相對(duì)于所述第二機(jī)架的關(guān)節(jié)連接角。

2.按照權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，其中，所述控制器被設(shè)置用于調(diào)控關(guān)節(jié)連接角以使所述第一機(jī)架的轉(zhuǎn)彎半徑與所述第二機(jī)架的轉(zhuǎn)彎半徑一致。

3.按照權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，其中，所述第一牽引裝置包括布置在所述第一機(jī)架對(duì)置側(cè)面的第一輪和第二輪，并且所述第一機(jī)架的轉(zhuǎn)彎半徑是由與所述第一輪和所述第二輪等距離的點(diǎn)定義的。

4.按照權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，其中，所述第二牽引裝置包括布置在所述第二機(jī)架對(duì)置側(cè)面的第一輪和第二輪，并且所述第二機(jī)架的轉(zhuǎn)彎半徑是由與所述第二機(jī)架的所述第一輪和所述第二輪等距離的點(diǎn)定義的。

5.按照權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，其中，所述第二牽引裝置包括可樞轉(zhuǎn)地連接在所述第二機(jī)架對(duì)置側(cè)面的第一串列裝置和第二串列裝置，并且所述第二機(jī)架的轉(zhuǎn)彎半徑是由與對(duì)置的所述第一和第二串列裝置的樞轉(zhuǎn)連接部分等距的點(diǎn)定義的。

6.按照權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，還包括關(guān)節(jié)傳感器，其設(shè)置用于提供指示關(guān)節(jié)連接角的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)信號(hào)，所述控制器還進(jìn)一步被設(shè)置用于根據(jù)所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)信號(hào)控制所述關(guān)節(jié)連接角。

7.按照權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，其中，所述控制器被設(shè)置用于根據(jù)最大關(guān)節(jié)連接角限制所述第一牽引裝置的轉(zhuǎn)向角。

8.按照權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，其中，所述控制器被設(shè)置用于當(dāng)所述轉(zhuǎn)向角超過(guò)基于最大關(guān)節(jié)連接角所允許的最大轉(zhuǎn)向角時(shí)向操作員指示器提供通信信號(hào)。

9.按照權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，進(jìn)一步包括模式選擇器，所述模式選擇器向所述控制器提供模式信號(hào)，在自動(dòng)模式和手動(dòng)模式之間進(jìn)行選擇，其中，在所述自動(dòng)模式中，所述控制器基于所述轉(zhuǎn)向角對(duì)所述關(guān)節(jié)連接角進(jìn)行控制，在所述手動(dòng)模式中，所述關(guān)節(jié)連接角和所述轉(zhuǎn)向角是手動(dòng)控制的。

10.按照權(quán)利要求9所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，進(jìn)一步包括設(shè)置用于監(jiān)測(cè)機(jī)械設(shè)備速度的傳動(dòng)系傳感器，其中，當(dāng)所述機(jī)械設(shè)備速度高于理想的機(jī)械設(shè)備速度時(shí)切斷所述自動(dòng)模式。

11.按照權(quán)利要求9所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，進(jìn)一步包括設(shè)置用于監(jiān)測(cè)變速裝置輸出比或檔位選擇的變速裝置傳感器，其中，根據(jù)所述輸出比或檔位選擇切斷所述自動(dòng)模式。

12.按照權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，其中，所述控制器被設(shè)置用于通過(guò)根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角計(jì)算所述第一機(jī)架的轉(zhuǎn)彎半徑等于所述第二機(jī)架的轉(zhuǎn)彎半徑時(shí)的理想關(guān)節(jié)連接角，并且響應(yīng)地調(diào)控執(zhí)行裝置而到達(dá)所述理想關(guān)節(jié)連接角，來(lái)控制所述關(guān)節(jié)連接角。

13.按照權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，其中，所述控制器被設(shè)置用于利用與表格或映射有關(guān)的轉(zhuǎn)向信號(hào)來(lái)調(diào)控所述關(guān)節(jié)連接角。

14.按照權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)連接機(jī)械設(shè)備，其中，所述第一牽引裝置包括布置在所述第一機(jī)架對(duì)置側(cè)面的第一輪和第二輪，所述機(jī)械設(shè)備具有與所述第一輪相關(guān)聯(lián)的第一轉(zhuǎn)向傳感器以及與所述第二輪相關(guān)聯(lián)的第二轉(zhuǎn)向傳感器，其中，所述轉(zhuǎn)向角是由所述控制器根據(jù)從所述第一轉(zhuǎn)向傳感器和第二轉(zhuǎn)向傳感器接收的信號(hào)計(jì)算出的平均轉(zhuǎn)向角。

15.一種操作動(dòng)力平地機(jī)的方法，所述動(dòng)力平地機(jī)具有可轉(zhuǎn)向的前輪和樞轉(zhuǎn)地連接在關(guān)節(jié)接頭處的前機(jī)架和后機(jī)架，所述方法包括：

選擇自動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式；

沿行駛方向推進(jìn)動(dòng)力平地機(jī)；

命令前輪轉(zhuǎn)向以使動(dòng)力平地機(jī)轉(zhuǎn)彎；以及

向電子控制器提供前輪轉(zhuǎn)向信號(hào)，電子控制器響應(yīng)于前輪轉(zhuǎn)向信號(hào)自動(dòng)對(duì)前機(jī)架相對(duì)于后機(jī)架繞關(guān)節(jié)接頭的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)控。

16.按照權(quán)利要求15所述的方法，其中，前輪轉(zhuǎn)向信號(hào)指示前輪轉(zhuǎn)向角，控制器被設(shè)置用于根據(jù)轉(zhuǎn)向角調(diào)控使前機(jī)架的轉(zhuǎn)彎半徑與后機(jī)架的轉(zhuǎn)彎半徑一致的關(guān)節(jié)連接角。