[發明專利]機器人增力方法和裝置

無效

• 申請號: 201010248164.8
• 申請日: 2010-08-09
• 公開（公告）號: CN101913153A
• 公開（公告）日: 2010-12-15
• 發明（設計）人: 范紅兵
• 申請（專利權）人: 范紅兵
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機器人輔助動力方法和裝置以及機器人，特別是涉及一種機器人增力方法和裝置以及機器人。

背景技術

隨著社會科技水平的不斷進步和發展，機器人被廣泛應用到各種場合及工業生產領域。機器人的應用，不僅大大降低了工人的勞動強度，而且大大的提高了工業生產的效率。但目前存在的問題是，通用的機器人本體負重能力有限，提升負載重量小，這就使其應用范圍受到很大限制，而開發提升能力強的機器人制造技術難度大，成本高，運行能耗大。

發明內容

本發明針對現有技術不足，提出一種操作簡單、低成本并可有效的提高機器人的負重能力的機器人增力方法和裝置以及機器人。

為實現上述目的，本發明所采用的技術方案為一種機器人增力方法，設置有由動力機構、隨動機構和支撐機構組成的機器人增力裝置，機器人增力裝置通過其隨動機構與機器人的運動部件相連接并跟隨機器人的移動而移動，機器人增力裝置給予機器人一個固定或可變的輔助提升力，使機器人和增力裝置共同承擔工件的重力。

為實現本發明的第二個目的，我發明提供了一種機器人增力裝置，包括一個用于增加提升力的動力機構、與所述的動力機構相連接、用于傳遞動力機構拉力跟隨機器人動作的隨動機構以及用于支撐所述的動力機構和隨動機構的支撐機構。

本發明的更進一步改進在于，所述的動力機構包括動力源，所述的支撐機構包括固定立柱、橫梁，導向輪組，所述橫梁的一端固定在固定立柱頂端，所述的導向輪組設置在所述的橫梁的兩端，所述的隨動機構包括提升索具，所述提升索具的初始端連接動力源，所述的提升索具的中間段依次繞經橫梁兩端的導向輪，所述的提升索具的終止端經所述導向輪組變向后連接在機器人的運動部件。

本發明的更進一步改進在于，還包括一個設置在所述橫梁的另一端下方與其平行鉸接的至少一節旋臂，所述的旋臂的兩端各安裝有導向輪，所述旋臂在機器人及提升索具的牽引下隨機器人運動部件的旋轉圍繞其所在橫梁端下方的鉸接軸轉動，以增大機器人的工作區域。

本發明的更進一步改進在于，所述動力源包括一個大行程氣缸，所述大行程氣缸匹配安裝在固定立柱或橫梁的外側面或體內，所述大行程氣缸的活塞桿端部與提升索具的初始端固定連接，大行程氣缸通過輸出動力為機器人提供一個輔助提升力。

本發明的更進一步改進在于，所述動力源包括一個液壓缸，所述液壓缸匹配安裝在固定立柱或橫梁的外側面或體內，液壓缸的活塞桿端部與提升索具的初始端連接，液壓缸通過輸出動力為機器人提供一個輔助提升力。

本發明的更進一步改進在于，所述動力源包括變頻調速電機，變頻調速電機通過附加收線軸與提升索具連接，通過輸入變頻調速電機的電氣參數使其輸出動力為機器人提供一個輔助提升力。

本發明的更進一步改進在于，所述動力源包括一個自由體的配重體，所述配重體與提升索具的初始端連接，配重體通過預設重量為機器人提供輔助提升力。

本發明的更進一步改進在于，所述橫梁與旋臂鉸接端對應安裝的上、下兩個導向輪分別位于其共切線兩側，該共切線近似與旋臂或橫梁垂直。

本發明的另一個目的在于提供一種機器人，具有機器人增力裝置。

本發明的有益積極效果是：

1、本發明機器人增力裝置，構思獨特、設計合理，結構簡單、成本低，以最小的投入，使機器人的提升能力有了顯著的提高，且不影響機器人動作靈活性能和工作可靠性能，適用范圍廣泛。通過給機器人配置一種附加在機器人體外的提升裝置，克服工件或機器人自重，使得機器人的負載能力提升，工作能力得以提高。本發明輔助提升增力裝置可以作為機器人的附屬設備，也可與機器人制作為一體。

2、本發明機器人增力裝置，因其設計合理，結構簡單，故容易實現，具有較強的實用性，進一步提高了機器人的工作效率。同時，機器人增力裝置配合機器人，整個工作循環由一個動力源驅動，設備成本和運營成本都比較低，易于安裝和維護，適合大范圍推廣，有利于節約能源。

附圖說明

圖1為本發明機器人增力裝置結構示意圖。

圖中

1、固定立柱；2、動力源；3、導向輪組；4、橫梁；5、旋臂；6、提升索具；7、機器人。

具體實施方式

下面對本發明的較佳實施例進行詳細闡述，以使本發明的優點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本發明的保護范圍做出更為清楚明確的界定。