[發(fā)明專利]一種校準(zhǔn)兩軸地磁傳感器軟硬磁誤差的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010245167.6
• 申請(qǐng)日: 2010-08-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102375160A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛堯輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 美新半導(dǎo)體(無(wú)錫)有限公司
• 主分類號(hào): G01V13/00
• 分類號(hào): G01V13/00
• 代理公司: 無(wú)錫互維知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32236
• 代理人: 王愛(ài)偉

1.一種校準(zhǔn)兩軸地磁傳感器軟硬磁誤差的方法，其特征在于：所述方法包括以下步驟：

第一步，假定兩軸地磁傳感器水平放置時(shí)其x軸與y軸的原始輸出數(shù)據(jù)符合一般橢圓公式ax²+bxy+cy²+dx+ey-f＝0(1)，設(shè)g(x，y；X)＝ax²+bxy+cy²+dx+ey＝AX＝f(2)，其中x，y為兩軸地磁傳感器原始數(shù)據(jù)的測(cè)量值，X是向量，X＝{a，b，c，d，e}，A是矩陣，A＝[x²，xy，y²，x，y]，計(jì)算X的誤差平方值并取其最小值，再進(jìn)行歸一化處理后得出X₁^T＝sum(A)/(A^T*A)?(7)，X₁＝{a₁，b₁，c₁，d₁，e₁}；

第二步，采樣至少六組兩軸地磁傳感器的原始x軸與y軸數(shù)據(jù)，并代入式(7)，得出a₁x²+b₁xy+c₁y²+d₁x+e₁y-1＝0(8)，式(8)表示的橢圓的長(zhǎng)軸與x軸正方向的夾角為α＝1/2*atan(b₁/(c₁-a₁))??(9)；

第三步，將式(8)表示的橢圓以直角坐標(biāo)系原點(diǎn)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)α角度，得到新的無(wú)傾斜角的橢圓方程a₂x²+c₂y²+d₂x+e₂y+f₂＝0(10)，算出式(10)表示的橢圓的圓心坐標(biāo)和長(zhǎng)短軸，進(jìn)而算出式(8)表示的橢圓的圓心坐標(biāo)和長(zhǎng)短軸，到此即得出式(1)表示的一般橢圓的圓心坐標(biāo)X₀，Y₀、長(zhǎng)短軸a₀，b₀和其長(zhǎng)軸與x軸正方向的夾角α；

最后，將所得參數(shù)代入Normalization_x＝((x-X₀)cosα-(y-Y₀)sinα)/a₀

Normalization_y＝((x-X₀)sinα-(y-Y₀)cosα)/b₀(15)，

從而得到去除軟硬磁誤差后的歸一化數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的校準(zhǔn)兩軸地磁傳感器軟硬磁誤差的方法，其特征在于：所述第一步驟中計(jì)算X的誤差平方值的方程為Δ²(X)＝(g(x，y；X)-f)^T*((g(x，y；X)-f))＝(A*X-f_N)^T(A*X-f_N)(3)，其中N表示傳感器數(shù)據(jù)的采樣數(shù)，也就是矩陣A的行數(shù)，f_N為1*N的向量，f_N＝{f，f，...，f}_1*N。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的校準(zhǔn)兩軸地磁傳感器軟硬磁誤差的方法，其特征在于：X的誤差平方值的最小值為零。