[發明專利]尤其用于機器人的多軸關節

有效

• 申請號: 201010241432.3
• 申請日: 2010-04-19
• 公開（公告）號: CN101992467A
• 公開（公告）日: 2011-03-30
• 發明（設計）人: R·巴納士;L·內瑟;F·布拉澤
• 申請（專利權）人: IGUS有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 朱立鳴

1.一種尤其用于機器人的多軸關節(1)，所述多軸關節(1)具有近端關節段(2)和遠端關節段(4)，通過至少一個轉動的旋轉關節(26)和至少一個與所述旋轉關節串聯的轉動的擺動關節(13)使所述近端關節段(2)和所述遠端關節段(4)以能夠彼此相對旋轉和擺動的方式相連接，所述旋轉關節(26)具有旋轉軸線(P)，所述擺動關節(13)具有垂直于所述旋轉軸線(P)的擺動軸線(R)，其特征在于，所述旋轉關節(26)和所述擺動關節(13)套疊成為一個結構單元。

2.根據權利要求1所述的多軸關節，其特征在于，所述擺動軸線(R)垂直于所述近端和遠端關節段(2，4)之間的連線(V)，并且所述旋轉軸線(P)朝所述遠端關節段(4)的方向延伸。

3.根據權利要求1或2所述的多軸關節(1)，其特征在于，所述擺動關節(13)具有叉形段(28)，所述叉形段(28)具有至少兩個用于支承所述旋轉關節(26)的支承元件(11)，所述旋轉關節(26)以能夠擺動的方式在所述支承元件(11)之間延伸。

4.根據權利要求3所述的多軸關節(1)，其特征在于，所述支承元件(11)在所述擺動軸承(13)的所述旋轉軸線(R)方向上彼此相隔一定的距離。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的多軸關節(1)，其特征在于，設有至少一個環形軸承(12)形式的支承元件(11)，所述支承元件(11)至少局部包圍所述旋轉關節(26)。

6.根據權利要求5所述的多軸關節(1)，其特征在于，所述旋轉關節(26)穿過由所述環形軸承(12)定義的平面。

7.根據權利要求1～6中任一項所述的多軸關節(1)，其特征在于，通過可從所述關節之外操縱的牽引裝置(20，34，36，38)來驅動所述旋轉關節(26)和/或所述擺動關節(13)。

8.根據權利要求1～7中任一項所述的多軸關節(1)，其特征在于，所述旋轉關節(26)和/或所述擺動關節(13)具有至少一個傳動元件(16)，所述傳動元件(16)具有至少一個固定件(18)，所述牽引裝置在所述至少一個固定件(18)處以傳遞作用力的方式與傳動元件(16)相連接。

9.根據權利要求8所述的多軸關節(1)，其特征在于，所述傳動元件(16)設有至少一個用于所述牽引裝置(20，34，36，38)的支承區域(24)。

10.根據權利要求8或9所述的多軸關節(1)，其特征在于，所述旋轉關節(26)的所述傳動元件(16)以能夠轉動的方式與所述遠端關節段(4)連接成整體并且支承在所述擺動關節(13)之中。

11.根據權利要求1～10中任一項所述的多軸關節(1)，其特征在于，所述擺動關節(13)具有基本上呈球形的外殼，所述旋轉關節(26)容納于所述外殼中。

12.根據權利要求1～11中任一項所述的多軸關節(1)，其特征在于，所述旋轉軸線(P)與所述擺動軸線(R)相交。

13.根據權利要求1～12中任一項所述的多軸關節(1)，其特征在于，所述近端關節段(2)與所述遠端關節段(4)通過至少一個兩端敞口的連貫通道(56，58，60，62，64)彼此相連接。

14.根據權利要求1～13中任一項所述的多軸關節(1)，其特征在于，所述擺動關節(13)和/或所述旋轉關節(26)是能夠被固定的。

15.根據權利要求1～14中任一項所述的多軸關節(1)，其特征在于，所述旋轉關節(26)至少大部分處在由所述擺動關節(13)預定的外輪廓范圍之內。

16.一種關節裝置(15)，其特征在于具有根據權利要求1～16中任一項所述的第一多軸關節(1)，在所述第一多軸關節(1)的遠端關節段(4)上安裝有根據權利要求1～16中任一項所述的另一多軸關節(1′)。

17.根據權利要求17所述的關節裝置(15)，其特征在于，所述多軸關節(1，1′)通過牽引裝置(20，34，36，38；20′，34′，36′，38′)與執行器相連接，其中所述另一多軸關節(1′)的牽引裝置(20′，34′，36′，38′)穿過所述第一多軸關節(1)。