[發明專利]礦井自主智能探測多機器人系統

有效

• 申請號: 201010237464.6
• 申請日: 2010-07-27
• 公開（公告）號: CN101956564A
• 公開（公告）日: 2011-01-26
• 發明（設計）人: 蔣金鵬;邱平平;周勇;楊伯群;王宣;陳琳
• 申請（專利權）人: 上海中為智能機器人有限公司
• 主分類號: E21F11/00
• 分類號: E21F11/00;E21F17/18;G08C17/02
• 代理公司: 上海浦東良風專利代理有限責任公司 31113
• 代理人: 陳志良

1.一種礦井自主智能探測多機器人系統，其特征在于：所述的多機器人系統是空間分布式的機器人系統，在該多機器人系統中，各子機器人的結構是完全相同的，每個子機器人都是自主智能移動的；多機器人系統根據巷道的實際情況自動進行工作隊形的調整；多機器人系統由多個子機器人和無線遙控智能終端組成，最大達到255個子機器人，子機器人主要包括無線通訊模塊、智能通訊協調模塊、運動機構、自主導航模塊和傳感器檢測模塊；子機器人相互間通過無線網絡進行通訊連接，并通過智能通訊協調模塊確保各子機器人之間協同工作，自動建立與礦井巷道環境相適應的多機器人隊列。

2.根據權利要求1所述的礦井自主智能探測多機器人系統，其特征在于所述的多機器人系統是通過下列流程建立穩定工作的多機器人系統隊列：

1)讓第1個子機器人進入礦井巷道實施探測任務，并將環境信息發送到無線遙控智能終端，當無線遙控智能終端顯示超出設定的通訊距離時，救援隊員讓第2個子機器人進入巷道工作；

2)第2個子機器人根據收到的第1個子機器人的運動信息自主運行，并檢測與第1個子機器人的通訊距離，當通訊距離太大時，第2個子機器人將以加速的方式自主運行，保持多機器人系統的隊形在可靠的工作范圍內；

3)當無線遙控智能終端又顯示超出設定的通訊距離時，救援隊員讓第3個子機器人進入巷道工作，第3個子機器人根據收到的第2個子機器人的運動信息自主運行，并檢測與第2個子機器人的通訊距離，當通訊距離太大時，第3個子機器人將以加速的方式自主運行，保持多機器人系統的隊形在可靠的工作范圍內；

4)根據實際要探測的巷道情況，救援隊員派出數量不同的多個子機器人進入巷道，建立可靠工作的多機器人系統隊列。

3.根據權利要求1所述的礦井自主智能探測多機器人系統，其特征在于：所述的多機器人系統在直線巷道中行進時，子機器人之間的距離比較大，當進入有拐彎的巷道時，子機器人之間的距離就自動縮短，進行自動調整；當需要多機器人系統進入下一個巷道進行檢測時，救援隊員只需發送下一個巷道的信息給多機器人系統，多機器人系統將自動安裝目標信息進入下一個巷道工作。