[發明專利]岸橋吊具防碰撞監控方法

無效

• 申請號: 201010237140.2
• 申請日: 2010-07-26
• 公開（公告）號: CN102336366A
• 公開（公告）日: 2012-02-01
• 發明（設計）人: 王智
• 申請（專利權）人: 上海派恩科技有限公司
• 主分類號: B66C15/04
• 分類號: B66C15/04;B66C17/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種監控方法，特別涉及一種岸橋吊具防碰撞的監控方法。

背景技術

世界集裝箱運輸的旺盛需求和集裝箱港口吞吐量不斷增長，集裝箱堆場內的岸橋吊具也隨之日益繁忙。堆場內堆放的集裝箱一般的都是高低錯落的，岸橋吊具的司機在實際操作過程中，吊具(帶集裝箱)的高度一定要高于堆場內集裝箱的最高高度，小車才能安全通過，否則，吊具就將堆場內的集裝箱撞倒。特別是小車的水平方向和吊具的垂直方向的動作同時操作，雖然使得作業的效率提高，但也容易發生司機操作失誤，出現吊具(帶集裝箱)的高度沒有高于堆場內集裝箱的最高高度，那就發生了吊具和集裝箱的碰撞。碰撞的結果是：一方面會將碰倒的集裝箱和集裝箱里面的東西砸壞；另一方面，碰倒的集裝箱有可能砸到岸橋吊具上，使得岸橋吊具砸壞；最壞的一方面是被撞到的集裝箱砸到了操作人員，造成人員傷亡事故。這種由于司機操作失誤而發生的碰撞會給碼頭帶來很大的經濟損失和安全隱患，因此，碼頭急需要一種能防止這種事故發生的系統。

中國發明專利授權公開說明書CN2820803Y公開了一種集裝箱起重機的最佳路徑的自動化系統，該系統設有與作業車道數相同數目的激光傳感器，所有的激光傳感器將采集到的所屬作業車道的集裝箱高度的信號送到本地的轉換器，再通過本地的單片機收集處理后，按照一通訊格式送到所述可編程控制器。該系統通過相應硬件和軟件的配合，具體實現吊具運動軌跡的優化，使安全性指標和效率性指標同時達到滿足，可有效地防止吊具和集裝箱的碰撞，但是該系統抗干擾能力弱，一旦吊具小車遮擋住某一作業車道的激光傳感器，就容易造成PLC控制器接收誤信息；同時一旦一個激光傳感器發生故障，則其它的激光傳感器就不可以維持系統的正常工作，可靠性低；同時一個激光傳感器只針對一作業車道，掃描效率和精度都不高。

發明內容

本發明的目的是為了解決上述現有技術存在的問題，提供一種岸橋吊具防碰撞監控方法，這種岸橋吊具防碰撞監控方法提高了測量準確度、掃描效率及精度，同時提高了整個裝置的可靠性。

為解決上述技術問題，所述的岸橋吊具防碰撞監控方法，其特征在于包括以下步驟：

(1)系統上電，PLC控制器發送掃描啟動命令給兩個二維激光掃描儀，開始初次掃描船上集裝箱堆垛輪廓外形；

(2)兩個二維激光掃描儀把掃描數據通過以太網傳送給駕駛室中的PLC控制器和現場工控機，經過預裝在現場工控機上的激光掃描儀數據處理軟件的點云計算，將數據整理入數據庫；

(3)基于數據庫，激光掃描儀數據處理軟件根據設定的棋盤式分割區域，將掃描所得有效數據進行整理，并以俯視圖的形式，顯示給操作人員；同時小車可以執行抓箱操作；

(4)小車向海側運行時，激光掃描儀根據遮蔽情況選擇輸出有效高度值；

(5)一旦小車離開遮蔽集裝箱，兩個掃描儀將實時更新集裝箱高度數據；

兩個二維激光掃描儀的數據掃描方法如下：

一旦小車進入海側掃描區域，那么被擋住的二維激光掃描儀停止向現場工控機和PLC控制器傳送掃描數據，該部分區域的高度值由另一臺二維激光掃描儀讀取并傳送掃描數據；小車移動后，一旦離開被遮擋區域，停止傳送數據的二維激光掃描儀重新向現場工控機和PLC控制器傳送更新的掃描數據；如果兩個二維激光掃描儀均被小車遮住，首先對遮擋的區域輸出無效數據，等待小車離開后，立即更新高度數據。

其中，所述兩個二維激光掃描儀均被小車遮住時，則輸入吊具區內集裝箱堆垛的最大高度值給被遮擋區；一旦小車離開被遮擋區域，立即更新高度數據。可以在沒有準確監控的情況下，把吊具先升到最高處，然后在移動小車，盡量避免小車撞到集裝箱堆垛，安全性更高。

其中，所述兩個二維激光掃描儀分別位于岸橋吊具的大梁的兩側，在沿小車的行進方向上前后配置在岸橋吊具的大梁上。

本發明采用兩臺二維掃描儀可以最大限度減小掃描盲區的范圍，提高測量準確度；使得每臺掃描儀的工作區域小于一臺掃描儀的工作區域，提高掃描效率及精度；采用兩臺二維激光掃描儀還能作為一個冗余系統，一旦一臺激光掃描儀發生故障，另一臺仍可以維持防碰撞系統的正常工作，可靠性高。

附圖說明

圖1為本發明岸橋吊具防碰撞監控方法的流程圖。

圖2為實施本發明岸橋吊具防碰撞監控方法的裝置的結構方框圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明：

如圖1所示的岸橋吊具防碰撞監控方法，包括以下步驟：