[發明專利]一種汽車防撞激光雷達系統處理告警信息的方法及裝置

無效

• 申請號: 201010229331.4
• 申請日: 2010-07-16
• 公開（公告）號: CN102338876A
• 公開（公告）日: 2012-02-01
• 發明（設計）人: 李少勤
• 申請（專利權）人: 李少勤
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S7/02;B60R21/01;B60Q5/00;G08G1/16
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 趙繼明

技術領域

本發明涉及一種防撞激光雷達系統處理告警信息的方法及裝置，尤其是涉及一種汽車防撞激光雷達系統處理告警信息的方法及裝置。

背景技術

汽車防撞激光雷達可以解決行進中車輛的防撞問題，在現代交通日益繁忙的復雜路況下，可以減少惡性事故、防止駕駛員的意外操作，因而具有重要意義。

現有的專利大都只是從結構上提出了如何實現對障礙物的探測，但是如何利用探測數據，形成告警策略，都未涉及。

專利CN200610044077.4公開了一種一維掃描防撞激光雷達系統，未提及如何使用雷達參數形成告警數據。

專利CN200410044477.6公開了一種機動車防撞系統，簡單地提及了如何形成障礙的距離、速度信息，也未給出如何形成告警參數。

這些專利只是提出了實現車輛前方障礙檢測的方法，并未提出針對復雜路況如何界定危險程度、根據危險程度給駕駛員提供怎樣的告警級別。因為在復雜的路況條件下，面對眾多的障礙，簡單地給出是否有障礙是沒有意義的。只有給出障礙方位的同時，給出警告的級別，才能讓駕駛員做出取舍，否則只會讓人不勝其煩，難以達到輔助安全駕駛的效果。另外減少雷達的誤報也是防撞雷達必須著重解決的問題。所有這一切都涉及防撞激光雷達的障礙判斷技術。

由于車輛在道路中行駛狀況十分復雜，并線、移線、轉彎、上下坡以及道路兩旁的靜態護欄、標志牌，還有各種惡劣天氣的影響等，使得雷達對危險的判別非常復雜。建立障礙對行駛車輛的危險模糊度函數是度量的基礎，也是給出合適告警，輔助駕駛員做出正確判斷的依據。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種結構簡單、成本低、靈敏度高，可以減少惡性交通事故、防止駕駛員的意外操作的汽車防撞激光雷達系統處理告警信息的方法及裝置。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：一種汽車防撞激光雷達系統處理告警信息的方法，該方法包括以下步驟：(1)轉向角速度傳感器采集車輛轉向信息；(2)俯仰傳感器采集坡度信息；(3)四線掃激光雷達采集目標距離信息和目標速度信息；

(4)駕駛員通過人機接口進行信息設置；(5)利用危險模糊度函數處理信息并給出危險等級；(6)告警信號輸出。

所述的步驟(1)具體是轉向角速度順時針為負，逆時針為正。

所述的步驟(2)具體是地平線以上為正，地平線以下為負。

所述的步驟(4)中的信息包括車體寬度，路況等級、主觀感受等級，報警等級、以及靈敏度。

所述的步驟(5)具體為：1)獲得追尾危險影響因子W_x2、坡度影響因子W_x3、人為設置因子W_x4；2)判斷側向距離W是否大于0，如果判斷為是則進行步驟3)，否則進行步驟4)；3)計算轉彎時間和追上目標時間，如果轉彎時間大于追上目標時間+余量，判斷為危險，并形成歸一化函數；

D為障礙物與車的直線距離，a為車體寬度，ω為車的轉向角速度，θ為障礙物與車之間的連線段與車前進方向之間形成的夾角

4)計算追上目標時間，如果時間小于給定閥值，則開始報警，并形成歸一化函數)；

所述的歸一化函數將開始告警規定為0.1，碰撞上規定為1，一共劃分為10個等級，歸一化函數如下：

Danger為危險模糊度函數，nomalize為歸一化函數。

一種汽車防撞激光雷達系統處理告警信息的裝置，其特征在于，該裝置包括四線掃激光雷達、俯仰傳感器、轉向角速度傳感器、處理器、按鍵設備、報警設備，四線掃激光雷達、俯仰傳感器、轉向角速度傳感器、按鍵設備、報警設備分別與處理器連接。

所述的轉向角速度傳感器、俯仰傳感器采用石英晶體角速度傳感器。

與現有技術相比，本發明具有以下優點：

1、裝置結構簡單、成本低、靈敏度高；

2、可以減少惡性交通事故、防止駕駛員的意外操作。

附圖說明

圖1為函數變量關系示意圖；

圖2為激光雷達掃描對障礙的分割示意圖；

圖3為本發明方法的流程圖；

圖4為本發明裝置的結構框圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細說明。

實施例