[發(fā)明專利]一種三平動空間并聯(lián)機器人機構(gòu)無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201010225496.4 | 申請日： | 2010-07-14 |
| 公開（公告）號： | CN101905458A | 公開（公告）日： | 2010-12-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李彬;趙新華;魏璇 | 申請（專利權(quán)）人： | 天津理工大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/08 | 分類號： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 天津佳盟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12002 | 代理人： | 顏濟奎 |
| 地址： | 300191*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 平動 空間 并聯(lián) 機器人 機構(gòu) | ||
1.一種三平動空間并聯(lián)機器人機構(gòu)，其特征在于該機構(gòu)由運動平臺1、固定平臺2和聯(lián)接上述兩平臺的三條支鏈A1B1，A2B2，A3B3組成；其中支鏈A1B1，A2B2自上而下分別由轉(zhuǎn)動鉸R12，R22、虎克鉸T1，T2，轉(zhuǎn)動鉸R11，R21以及它們之間的連桿L11，L12，L21，L22組成；支鏈3自上而下分別由轉(zhuǎn)動鉸R32，球鉸鏈S1、轉(zhuǎn)動鉸R31以及它們之間的連桿L31，L32組成；其中：
所說的連桿L12，L22，L32分別通過轉(zhuǎn)動鉸R12，R22，R32與運動平臺1相聯(lián)接，且轉(zhuǎn)動鉸R12的軸線與A1，A2的連線垂直，轉(zhuǎn)動鉸R22的軸線與A1，A2的連線垂直，轉(zhuǎn)動鉸R32的軸線與A1，A2的連線平行；
所說的連桿L11，L21，L31分別通過轉(zhuǎn)動鉸R11，R21，R31與固定平臺2相聯(lián)接，且轉(zhuǎn)動鉸R11的軸線與B1，B2的連線垂直，轉(zhuǎn)動鉸R21的軸線與B1，B2的連線垂直，轉(zhuǎn)動鉸R31的軸線與B1，B2的連線平行。
2.如權(quán)利要求1所述的三平動空間并聯(lián)機器人機構(gòu)，其特征在于，所說的虎克鉸T1，T2，以及球鉸鏈S1的中的一個軸線與轉(zhuǎn)動鉸R11，R21，R31的軸線分別平行；所說的轉(zhuǎn)動鉸R11，R21，R31為機構(gòu)的驅(qū)動鉸。
3.如權(quán)利要求1所述的三平動空間并聯(lián)機器人機構(gòu)，其特征在于，所說的運動平臺1與固定平臺2為相似三角形，且為等腰直角三角形，并滿足：A1A3⊥A2A3；B1B3⊥B2B3。
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