[發明專利]三維立體藝術干果糕點數控點粘機

無效

• 申請號: 201010224203.0
• 申請日: 2010-07-12
• 公開（公告）號: CN101913148A
• 公開（公告）日: 2010-12-15
• 發明（設計）人: 盧利亞;劉軍安;胡科洪
• 申請（專利權）人: 盧利亞;劉軍安;胡科洪
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/08;B25J19/00;B25J15/06;A21D13/08
• 代理公司: 湘潭市匯智專利事務所 43108
• 代理人: 魏娟

技術領域

本發明屬于數控食品機械技術領域，具體涉及一種將干果多角度粘附于各種形狀的糕點表面上的三維立體藝術干果糕點數控點粘機。

背景技術

中國是一個農副產品大國，干果的種類繁多，三維立體藝術化干果的生產和工藝設備的商業開發潛力巨大。目前，機械自動化生產已滲透到各種產品的加工生產中，機器人及自動控制技術自二十世紀60年代以來，經過了40多年的發展，已廣泛應用于各個領域，成為制造業生產自動化中主要的機電一體化設備。我國在機械制造業領域內機器人的研制和應用研究已有很大的發展，并取得了很多成果，而且已有很多機器人在生產實踐中得到應用。同時機械手的研發技術也日漸成熟，其高自由度的結構理念可以應用到很多設備之中，特別是各種自動生產線上基本都配備有相應生產用的工業機械手。如果利用工業機械手的高自由度靈活性及數字控制技術，再配合以特定的能將各種干果按照一定三維藝術輪廓進行吸附和釋放于相應位置并進行粘結的數控干果鑲嵌機構，便可實現用各種干果對三維立體藝術糕點模型的表面進行藝術造型及立體點粘的藝術干果糕點的工藝加工。

發明內容

本發明的目的是提供一種利用數字控制能高自由度運轉的機械手技術，并與經專門設計的矩陣吸附裝置相結合，從而實現多自由度運動的三維立體藝術干果糕點數控點粘機。

本發明是通過如下的技術方案來實現上述目的的：該三維立體藝術干果糕點數控點粘機，用于將干果多角度粘附于各種形狀的糕點表面上；它包括一臺垂直于水平面安裝的支撐液壓缸，支撐液壓缸的活塞桿伸出端的頂部與一臺單葉片擺動液壓缸的機座底部固連，單葉片擺動液壓缸的在水平面內擺動的葉片與垂直于水平面的擺動軸連接，擺動軸的伸出端頂部與一臺齒輪齒條擺動液壓缸的支撐架底部固連，齒輪齒條擺動液壓缸的橫向齒輪軸的伸出端與一導軌通過導軌前端一側的孔鍵相連，導軌的后端安裝有一個推進液壓缸，推進液壓缸的活塞桿通過一個連接體活動套裝于導軌上，連接體的另一側則連接有一個豎直的機械手臂桿，機械手臂桿的底部通過連接體固連一個矩陣吸盤；所述各液壓缸和矩陣吸盤與自動控制系統連接。

更具體地說，所述矩陣吸盤包括外殼，外殼內設置有若干根直角形吸管，直角形吸管垂直于水平面的一端外套裝有一截伸縮管，伸縮管的底端固連有吸盤，伸縮管的上端設有銜鐵，伸縮管的中端外部設有電磁鐵線圈，伸縮管的上端與銜鐵之間設有彈簧；各直角形吸管的吸盤均勻排布于矩陣吸盤外殼底部外的同一水平面內；直角形吸管平行于水平面的一端內套裝有一截伸縮桿，伸縮桿的外端固連有銜鐵，伸縮桿內端固連一個橡皮塞，在伸縮桿中端外的直角形吸管外設有電磁鐵線圈，電磁鐵線圈與銜鐵之間設有彈簧。

本發明中的各種液壓缸可實現機械手在導軌上的水平移動、在豎直面的轉動、在水平面的轉動、在豎直方向的收放調整，或是以上各種運動相結合的復合運動，從而實現機械手的多自由度運動。所采用的液壓傳動是在機械傳動的基礎上誕生的一種新型的傳動方式，它是以液體為工作介質，通過動力元件(液壓泵)將原動機的機械能轉換為液體的壓力能，然后通過管道控制元件，借助執行元件(液壓缸或液壓馬達)將液體的壓力能轉換為機械能，驅動負載實現直線或回轉運動。其優點在于：(1)體積小，傳動平穩，性能可靠，能輕松實現很多機械傳動不能完成的動作。(2)液壓裝置容易做到對速度的無級調節，而且調速范圍大，對速度的調節還可以在工作過程中進行。(3)液壓裝置工作平穩，換向沖擊小，便于實現頻繁換向。(4)液壓裝置易于實現過載保護，能實現自潤滑，使用壽命長。(5)液壓裝置易于實現自動化，可以很方便地對液體的流動方向、壓力和流量進行調節和控制，并能很容易地和電氣、電子控制或氣壓傳動控制結合起來，實現復雜的運動和操作。(6)液壓裝置中的液壓元件易于實現系列化、標準化和通用化，便于設計、制造和推廣使用。

本發明中采用的矩陣吸盤的優點是既可以實現大面積、曲度比較小的工作面的干果鑲嵌，也可以對每一個吸盤進行單獨控制，即通過電磁鐵線圈的通斷電來吸放銜鐵使伸縮管帶動吸盤伸縮，從而實現各種特殊部位的干果鑲嵌。

附圖說明

圖1是本發明實施例的總體結構示意圖。

圖2是圖1中支撐液壓缸的結構示意圖。

圖3是圖1中單葉片擺動液壓缸的結構示意圖。

圖4是圖3的左視圖。

圖5是圖1中齒輪齒條擺動液壓缸的結構示意圖。

圖6是圖5的右視圖。

圖7是圖1中推進液壓缸與導軌部分的俯視圖。

圖8是圖7的主視圖。

圖9是圖1中矩陣吸盤的結構示意圖。

圖10是圖9的仰視圖。