[發明專利]圓軌跡切線包容式纏繞機器人

無效

• 申請號: 201010223477.8
• 申請日: 2010-07-02
• 公開（公告）號: CN102311012A
• 公開（公告）日: 2012-01-11
• 發明（設計）人: 顏永年;李曉予;陳振東;李罡;尹利平;汪洋;張曉松;李國娟
• 申請（專利權）人: 蘇州昆侖先進制造技術裝備有限公司;顏永年
• 主分類號: B65H54/28
• 分類號: B65H54/28;B65H59/06;B65H63/00;B65H69/08;B65H59/12;B65H54/12
• 代理公司: 昆山四方專利事務所 32212
• 代理人: 盛建德

1.一種圓軌跡切線包容式纏繞機器人，其特征是：包括運動臂(1)和纏繞機器人(2)，運動臂(1)一端可拆卸樞接于被纏繞結構(3)上端，運動臂(1)另一端與纏繞機器人(2)鉸接，纏繞機器人(2)包括張力系統(21)、排線系統(22)和行走系統(23)，其中：

張力系統(21)用于控制纏繞鋼絲張力，張力系統(21)包括鋼絲盤(211)、增阻器(212)、張力輪(213)和張力閉環控制裝置(214)，纏繞鋼絲預先纏繞于鋼絲盤(211)上，纏繞鋼絲一端從鋼絲盤(211)上引出，通過增阻器(212)產生設定的張力，其再經過張力輪(213)將放大到設定的張力后，再進入張力閉環控制裝置(214)并引出，張力閉環控制裝置(214)可檢測和分析纏繞鋼絲所帶張力及其波動值，并隨時調整張力輪(213)放大纏繞鋼絲張力倍數使其輸出的纏繞鋼絲達到設定的張力；

排線系統(22)用于將帶有設定張力的纏繞鋼絲一端整齊的固定排列在被纏繞結構需纏繞部位表面，排線系統(22)包括步進排線電機(221)、減速機(222)、滾珠絲杠(223)和排線梁(224)，步進排線電機(221)通過減速機(222)帶動滾珠絲杠(223)旋轉，排線梁(224)的螺母與滾珠絲杠(223)連接；

行走系統(23)帶動張力系統(21)和排線系統(22)進行圓周運動，行走系統(23)包括驅動電機(231)和行走體(232)，行走體(232)又包括框架(2321)和行走輪(2322)，驅動電機(231)驅動行走體(232)的行走輪(2322)旋轉，行走輪(2322)設于框架(2321)下方；

所述張力系統(21)和排線系統(22)固定于行走系統(23)的框架(2321)上，張力系統(21)的鋼絲一端穿過排線系統(22)的排線梁(224)最終與被纏繞結構固連。

2.如權利要求1所述的圓軌跡切線包容式纏繞機器人，其特征是：運動臂(1)包括水平運動臂(11)和垂直運動臂(12)，水平運動臂(11)遠離被纏繞結構的一端與垂直運動臂(12)上端固連，其中垂直運動臂(12)與纏繞機器人(2)的行走系統(23)鉸接。

3.如權利要求2所述的圓軌跡切線包容式纏繞機器人，其特征是：所述水平運動臂(11)和垂直運動臂(12)上分別設有調節伸縮節(13)，該調節伸縮節(13)軸向長度可伸縮。

4.如權利要求1所述的圓軌跡切線包容式纏繞機器人，其特征是：運動臂(1)一端可拆卸樞接于被纏繞結構上端的結構為：設有中央定位軸(14)、中央定位軸支架(15)和中央定位軸承(16)，中央定位軸支架(15)固設于被纏繞結構(3)和地面之一上方，中央定位軸(14)固設于中央定位軸支架(15)上，中央定位軸承(16)固設于中央定位軸(14)上端，運動臂(1)一端可拆卸固設于中央定位軸承(16)上。

5.如權利要求4所述的圓軌跡切線包容式纏繞機器人，其特征是：還設有中央定位軸調節裝置(17)，該中央定位軸調節裝置(17)軸向長度可伸縮。

6.如權利要求1所述的圓軌跡切線包容式纏繞機器人，其特征是：還設有支撐墊(4)，該支撐墊(4)放置于地面上，被纏繞結構(3)置于支撐墊(4)上方。

7.如權利要求2或4所述的圓軌跡切線包容式纏繞機器人，其特征是：所述水平運動臂(11)旋轉運動所形成的平面垂直于被纏繞結構(3)軸線，水平運動臂(11)中心可拆卸固設于中央定位軸承(16)上。

8.如權利要求1所述的圓軌跡切線包容式纏繞機器人，其特征是：運動臂(1)另一端鉸接有1～4個纏繞機器人(2)。

9.如權利要求1所述的圓軌跡切線包容式纏繞機器人，其特征是：在更換鋼絲盤(211)時，需在增阻器(212)前完成新舊纏繞鋼絲接頭無張力對接，新舊纏繞鋼絲接頭無張力對接采用電阻焊方式完成。

10.如權利要求1所述的圓軌跡切線包容式纏繞機器人，其特征是：張力輪(213)為“8”字輪，“8”字輪包括主動輪(2131)和從動輪(2132)，該主、從動輪(2131、2132)上分別設有數量和寬度相同的溝槽(2133)，“8”字輪的主動輪(2131)具有逆鋼絲滑動方向的轉動趨勢。