[發明專利]虛擬介入手術的力覺反饋模擬裝置

有效

• 申請號: 201010223033.4
• 申請日: 2010-07-09
• 公開（公告）號: CN101882394A
• 公開（公告）日: 2010-11-10
• 發明（設計）人: 宋愛國;莊皓嵐;崔建偉;吳涓;徐效農;王蔚
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G09B23/28
• 分類號: G09B23/28
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 黃雪蘭

1.一種虛擬介入手術的力覺反饋模擬裝置，其特征在于，包括：支架(1)，支架1呈“L”型，支架(1)兩個臂上分別設有線傳動裝置和菱形傳動機構(2)，所述菱形傳動機構(2)將運動基座(3)的運動限定在1個自由度上，所述線傳動裝置由固定在支架(1)上的主動輪基座(71)、從動輪基座(81)、(82)、固定在從動輪基座間的從動輪旋轉軸(83)、主動輪(7)、從動輪(8)以及繞在兩輪上的鋼絲繩構成，鋼絲繩穿過運動基座(3)底部并通過螺栓固定，第一電機(5)的輸出軸固定在主動輪(7)的旋轉軸上并通過線傳動裝置提供平行于X軸的力反饋，所述菱形傳動機構(2)所在平面與鋼絲繩所在平面垂直，并且關于鋼絲繩所在平面對稱，菱形傳動機構(2)包括連桿一(21)、連桿二(22)、連桿三(23)及連桿四(24)，連桿一(21)的一端與連桿二(22)的一端轉動連接，連桿三(23)的一端與連桿四(24)的一端轉動連接，所述連桿一(21)的另一端通過轉軸一(211)與固定在支架(1)上的固定直角一(210)轉動連接，在轉軸一(211)上設齒輪一(212)，所述連桿三(23)的另一端通過轉軸三(231)與固定在支架(1)上的固定直角三(230)轉動連接，在轉軸三(231)上設齒輪三(232)，齒輪一(212)與齒輪三(232)相嚙合，所述連桿二(22)的另一端通過轉軸二(221)與固定在運動基座(3)上的固定直角二(220)轉動連接，在轉軸二(221)上設齒輪二(222)，所述連桿四(24)的另一端通過轉軸四(241)與固定在運動基座(3)上的固定直角四(240)轉動連接，在轉軸四(241)上設齒輪四(242)，齒輪二(222)與齒輪四(242)相嚙合，在運動基座(3)上固定有第二電機(6)，第二電機(6)的輸出軸直接通過聯軸器與操作手柄(4)相連，用于提供垂直于X軸的力矩反饋。