[發明專利]一種上肢康復訓練機器人

無效

• 申請號: 201010222010.1
• 申請日: 2010-07-09
• 公開（公告）號: CN101869526A
• 公開（公告）日: 2010-10-27
• 發明（設計）人: 付風生;蘭陟;劉建民;吳貴軍
• 申請（專利權）人: 付風生;安陽神方康復機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00
• 代理公司: 鄭州科維專利代理有限公司 41102
• 代理人: 張欣棠

1.一種用于上肢運動功能障礙患者進行治療、康復訓練、康復治療效果評估的上肢康復訓練機器人，包括：

可進行兩維方向調整的底座；

固定于底座上的人體工程學座椅；

支持人體上肢各關節運動的康復機械臂；

控制所述康復機械臂運動、進行數據處理和人機交互的控制柜；

所述底座的底盤上安裝有高度調節機構和橫移機構，該橫移機構上安裝有懸伸臂；所述康復機械臂有5個自由度關節，設置有力/力矩傳感器，其肩部外展/內收關節和肩部屈/伸關節的驅動電機分別安裝在它們關節的轉動軸線上；

其特征在于：所述康復機械臂包括肩部外展/內收關節、肩部屈/伸關節、上臂、肘關節、前臂內旋/外翻關節、前臂、腕部屈/伸關節、手掌和手指，其肩部外展/內收關節安裝在所述懸伸臂上，肩部屈/伸關節通過一連接座與肩部外展/內收關節連接，上臂固定在肩部屈/伸關節的旋轉軸上，前臂通過肘關節與上臂連接，前臂上并安裝有前臂內旋/外翻關節，手掌通過腕部屈/伸關節與手掌連接，手掌通過一連桿連接手指；所述肘關節的驅動電機安裝在驅動肘關節轉動的一曲柄上，前臂內旋/外翻關節和腕部屈/伸關節的驅動電機通過齒輪驅動其關節轉動，手指運動由腕部屈/伸關節的驅動電機驅動；在所述上臂、前臂和手掌上固連3個力傳感器，其中固連于上臂的傳感器是二維傳感器。

2.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述底座底盤的高度調節機構是電動升降柱，所述橫移機構包括直線導軌和直線軸承，直線軸承在直線導軌上沿直線導軌移動，所述懸伸臂固定在直線軸承上，所述橫移機構上并設有鎖緊裝置。

3.根據權利要求2所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述鎖緊裝置包括銷軸、鎖緊手柄、固定卡塊和漲緊卡塊，所述鎖緊手柄與漲緊卡塊連接，漲緊卡塊繞銷軸轉動，銷軸固定在所述懸伸臂上并與固定卡塊固連。

4.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述上臂、前臂、手掌和手指上均設置有長度調整機構。

5.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述肘關節由一平行四連桿機構驅動，其驅動電機和減速機置于靠近肩部位置，且連桿長度可以調整。

6.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述手掌和手指是一曲柄滑塊機構，腕部屈/伸運動由曲柄直接驅動，手指運動由固連于所述曲柄滑塊機構上的一連桿驅動。

7.根據權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征在于：所述機械臂的各轉動關節上安裝有電氣限位和/或機械硬限位裝置。