[發明專利]潛器全方位推進器旋轉盤運動姿態監測裝置

有效

• 申請號: 201010221490.X
• 申請日: 2010-07-09
• 公開（公告）號: CN101881950A
• 公開（公告）日: 2010-11-10
• 發明（設計）人: 劉勝;王宇超;李冰;李高云;常緒成
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G05B19/048
• 分類號: G05B19/048
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種潛器全方位推進器旋轉盤運動姿態監測裝置，包括光柵尺、數據轉換單元、信號處理單元、通信接口單元和上位機；其特征是：光柵尺分別安裝在全方位推進器的三個液壓缸上，液壓缸的伸縮帶動光柵尺滑動塊變化，光柵尺產生相對的位移數據信息，用來進行液壓缸伸縮定位；信號處理單元的微處理器發出指令信號確定光柵尺信號數據通道，數據轉換單元，通過外部接口電路實時接收各液壓缸對應光柵尺的輸出信號，其中被確定的數據信號，經RS485/232電平轉換轉入信號處理單元；經信號處理單元的微處理器識別和處理后送入信號處理單元，信號處理單元將光柵尺位移及通道信息轉換成RS232數字信號經通信接口單元接入上位機；上位機將各液壓缸位移量以曲線的形式實時顯示出來，同時保存數據。

2.根據權利要求1所述的潛器全方位推進器旋轉盤運動姿態監測裝置，其特征是：所述光柵尺采用絕對式直線光柵尺，測量步距為0.1μm。

3.根據權利要求1或2所述的潛器全方位推進器旋轉盤運動姿態監測裝置，其特征是：信號處理單元的微處理器為MSP430F149微處理器。

4.根據權利要求3所述的潛器全方位推進器旋轉盤運動姿態監測裝置，其特征是：MSP430F149微處理器的數字DVCC即1腳和模擬AVCC即64腳為電源端，接電源(D1)及第十八濾波電容(C18)、第十九濾波電容(C19)、第二十八濾波電容(C28)、第二十九濾波電容(C29)；模擬DVSS即63腳和模擬AVSS即62腳為接地端；XT2IN即52腳、XT2OUT即53腳為外部振蕩器引腳，接晶振，同時并聯第十六電容(C16)、第十六電容(C17)；XIN_L即8腳、TXOUT_L/TCLK即9腳外接晶振(Y1)；RST即58腳接CPU的復位信號輸入端；TDO/TDI即54腳、TDI即55腳、TMS即56腳、TCK即57腳及RST即58腳為JTAG口與J1相連；P10-P12即12-14腳為光柵尺選通信號與數據通道選擇單元連接；P20即20腳為RS485使能信號；UTXD0即32腳和URXD0即33腳與通信接口單元連接；P37即35腳數據輸入信號與RS485/TTL轉換電平轉換連接。