[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201010220201.4
• 申請日: 2010-07-06
• 公開（公告）號: CN101947782A
• 公開（公告）日: 2011-01-19
• 發明（設計）人: 岡威憲;岡久學
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J13/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 李雪春;武玉琴

1.一種機器人，其特征在于，具有：

具有多個關節部的臂；

形成所述臂且支承負載的臂結構件；

在驅動所述多個關節部的同時，被支承于所述臂結構件的傳動裝置；

埋設在所述臂結構件的部件內部，測定施加于該臂結構件的負載的負載傳感器；

根據所述負載傳感器的檢測結果來控制所述傳動裝置的動作的控制器；

及將從所述負載傳感器連接到所述控制器的傳感器線從所述臂結構件的部件內部導入到所述臂的內部空間側的配線孔。

2.根據權利要求1所述的機器人，

具有將配置在所述臂的所述內部空間的所述負載傳感器信號放大的放大器。

3.根據權利要求1所述的機器人，

所述臂結構件具有管狀形成的固定所述傳動裝置的圓筒部，

所述負載傳感器埋設于所述圓筒部。

4.根據權利要求3所述的機器人，

在形成所述圓筒部的截面的圓的徑向上等間隔配置有多個所述負載傳感器。

5.根據權利要求3所述的機器人，

所述配線孔將所述傳感器線導入到與被所述圓筒部支承的傳動裝置相比更靠近所述控制器側的所述臂的所述內部空間。

6.根據權利要求1所述的機器人，

所述負載傳感器檢測由所述臂結構件的變形引起的歪斜。

7.一種機器人，其特征在于，具有：

具有多個關節部的臂；

形成所述臂且支承負載的臂結構件；

在驅動所述多個關節部的同時，被支承于所述臂結構件的傳動裝置；

埋設在所述臂結構件的部件內部，測定施加于該臂結構件的負載的單元；

根據所述負載傳感器的檢測結果來控制所述傳動裝置的動作的單元；

及將從所述負載傳感器連接到所述控制器的傳感器線從所述臂結構件的部件內部導入到所述臂的內部空間側的單元。