[發明專利]外骨骼式上肢康復機器人

無效

• 申請號: 201010218016.1
• 申請日: 2010-07-06
• 公開（公告）號: CN102309393A
• 公開（公告）日: 2012-01-11
• 發明（設計）人: 趙維凡;趙奇;邢珅;邢琳
• 申請（專利權）人: 趙奇
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種外骨骼式上肢康復機器人，包括機械臂、輔助機構、及控制系統，其特征在于：所述機械臂采用模塊化結構，可快速轉換為五自由度或三自由度機械臂；

所述五自由度機械臂，由橫臂、大臂和小臂組成；橫臂、大臂、小臂依次串聯，構成了肩關節的外展/內收自由度，肩關節的屈/伸自由度，肘關節屈/伸自由度；大臂與小臂分別被弧形滾珠滑軌截斷，分別構成肩關節內旋/外旋，腕關節內旋/外旋自由度；

所述三自由度機械臂是五自由度機械臂結構上的子集，僅包含肩關節三個自由度；

所述輔助機構包含升降機構與移動底座；

所述控制系統包含伺服控制系統與綜合訓練系統。

2.根據權利要求書1所述上肢康復機器人，其特征在于：所述肩關節包含三個自由度，其旋轉軸線正交于一點并與人體肩關節運動中心點重合。

3.根據權利要求書1所述上肢康復機器人，其特征在于：所述機械臂的肩關節和肘關節間設有臂長調節機構，臂長調節機構上臂有長刻度標尺。

4.根據權利要求書1所述上肢康復機器人，其特征在于：所述升降機構包含兩根伺服立柱和一個馬鞍形座椅，馬鞍形座椅、機械臂與移動底座的距離可通過兩根伺服立柱分別調節。

5.根據權利要求書1所述上肢康復機器人，其特征在于：所述各關節中均設有限位系統，限制機械臂的運動范圍在相應人體關節的最大轉動角度和極限轉動角度之間。

6.根據權利要求書1所述上肢康復機器人，其特征在于：所述機械臂末端有加速度傳感器，保證機械臂在失控狀態下可自動關閉電機電源。

7.根據權利要求書1所述上肢康復機器人，其特征在于：所述伺服控制系統中包含電子限位功能，設定肢體表面5厘米內為安全干涉區域，當機械臂與此區域干涉時，系統自動對電機執行限速程序。

8.根據權利要求書1所述上肢康復機器人，其特征在于：所述綜合訓練系統可根據患者的訓練狀態模擬訓練場景，增強訓練的真實感，提高訓練效果，患者與機械臂的運動信息作為輸入信號操控虛擬訓練游戲，從而提高患者的康復效果。