[發(fā)明專利]自動機械裝置及其控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201010216701.0 | 申請日： | 2010-06-30 |
| 公開（公告）號： | CN102310406A | 公開（公告）日： | 2012-01-11 |
| 發(fā)明（設計）人： | 徐富寬 | 申請（專利權）人： | 華寶通訊股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京市浩天知識產(chǎn)權代理事務所 11276 | 代理人： | 劉云貴 |
| 地址： | 中國臺*** | 國省代碼： | 中國臺灣;71 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動 機械 裝置 及其 控制 方法 | ||
1.一種自動機械裝置，其特征在于，所述自動機械裝置包括：
一輸出單元；
一存儲單元，存儲一動作樣版，所述動作樣版對應一指令，所述動作樣版紀錄N個預定動作信息以及N個時間標簽，N是大于1的正整數(shù)，每一個所述預定動作信息分別對應所述時間標簽的其中之一；以及
一控制單元，連接于所述輸出單元與所述存儲單元，所述控制單元接收所述指令，讀取所述輸出單元的一目前動作信息，根據(jù)所述指令與所述目前動作信息查詢存儲于所述存儲單元中的所述動作樣版，判斷所述目前動作信息介于第i個預定動作信息與第i+1個預定動作信息之間，利用所述第i+1個預定動作信息、對應的第i+1個時間標簽以及所述目前動作信息計算一時間調(diào)整信息，并且根據(jù)所述目前動作信息、第一個時間標簽至第i個時間標簽以及所述時間調(diào)整信息控制所述輸出單元執(zhí)行所述第i+1個預定動作信息，i是小于或等于N-1的正整數(shù)。
2.如權利要求1所述的自動機械裝置，其特征在于，所述輸出單元是一馬達，且所述預定動作信息與所述目前動作信息分別是一馬達角度。
3.如權利要求1所述的自動機械裝置，其特征在于，所述時間標簽與所述時間調(diào)整信息分別是一動作時間值。
4.如權利要求1所述的自動機械裝置，其特征在于，所述輸出單元是一馬達，所述控制單元利用下列公式計算所述時間調(diào)整信息：
其中，T′表示所述時間調(diào)整信息，Ti+1表示所述第i+1個時間標簽，Mi+1表示所述第i+1個預定動作信息，M′表示所述目前動作信息，且S表示所述馬達的一轉(zhuǎn)速。
5.如權利要求1所述的自動機械裝置，其特征在于，所述動作樣版包括一檔頭以及N個動作片段，所述檔頭紀錄所述動作片段的個數(shù)，每一個所述動作片段分別紀錄所述預定動作信息的其中之一與所述時間標簽的其中之一。
6.如權利要求5所述的自動機械裝置，其特征在于，所述輸出單元是一馬達，所述檔頭更紀錄一動作趨勢，所述動作趨勢表示所述馬達的一轉(zhuǎn)動方向，所述控制單元根據(jù)所述動作趨勢判斷所述目前動作信息介于所述第i個預定動作信息與所述第i+1個預定動作信息之間。
7.一種控制一自動機械裝置的方法，其特征在于，所述自動機械裝置包括一輸出單元以及一存儲單元，所述方法包括下列步驟：
接收一指令；
讀取所述輸出單元的一目前動作信息；
根據(jù)所述指令與所述目前動作信息查詢存儲于所述存儲單元中的一動作樣版，所述動作樣版紀錄N個預定動作信息以及N個時間標簽，N是大于1之正整數(shù)，每一個所述預定動作信息分別對應所述時間標簽的其中之一；
判斷所述目前動作信息介于第i個預定動作信息與第i+1個預定動作信息之間，i是小于或等于N-1的正整數(shù)；
利用所述第i+1個預定動作信息、對應的第i+1個時間標簽以及所述目前動作信息計算一時間調(diào)整信息；以及
根據(jù)所述目前動作信息、第一個時間標簽至第i個時間標簽以及所述時間調(diào)整信息控制所述輸出單元執(zhí)行所述第i+1個預定動作信息。
8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述輸出單元是一馬達，且所述預定動作信息與所述目前動作信息分別是一馬達角度。
9.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述時間標簽與所述時間調(diào)整信息分別是一動作時間值。
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