[發(fā)明專利]一種機器人用柔性手腕

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010215314.5
• 申請日: 2010-07-02
• 公開（公告）號: CN101863035A
• 公開（公告）日: 2010-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐小琦;葉伯生;劉恩滄;楊威;孟國軍;馮健;熊爍
• 申請（專利權(quán)）人: 華中科技大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 華中科技大學專利中心 42201
• 代理人: 朱仁玲

1.一種機器人用柔性手腕，包括移動部分、擺動部分以及固定板(1)、連接板(4)和安裝板(7)，所述固定板(1)固定于機器人本體末端，所述移動部分和擺動部分其中之一固定在該固定板(1)上，另一部分上固定有所述安裝板(7)，兩部分中間通過連接板(4)連接為一體，所述安裝板位于手腕末端，用于安裝作業(yè)工具，所述移動部分和所述擺動部分能夠分別實現(xiàn)直線移動和實現(xiàn)兩方向的擺動，當所述作業(yè)工具接觸待加工物件時，所述柔性手腕可根據(jù)物件表面輪廓形狀自動調(diào)整自身姿態(tài)，實現(xiàn)平穩(wěn)加工。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性手腕，其特征在于，所述的移動部分具有支承套結(jié)構(gòu)，該支承套結(jié)構(gòu)包括上支承套(15)、下支承套(11)、直線軸承(13)、彈簧(12)和兩調(diào)整螺塞(14、10)，上支承套(15)通過一調(diào)整螺塞(14)固定在固定板(1)上，下支承套(11)通過另一調(diào)整螺塞(10)固定在連接板(4)上，直線軸承(13)裝在下支承套(11)內(nèi)，上支承套(15)通過直線軸承(13)與下支承套(11)能夠?qū)崿F(xiàn)相對直線運動，所述彈簧(12)設(shè)置在兩調(diào)整螺塞(14、10)之間，用于限制上下支承套(15，11)的相對移動幅度，并在無外力作用時使連接板(4)復(fù)位。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性手腕，其特征在于，所述的擺動部分包括十字擺環(huán)(8)、四個小支架(6)和四個斜置彈簧(9)，所述四個小支架(6)兩兩成對分別固定在連接板(4)和安裝板(7)上，所述十字擺環(huán)(8)的四端分別與各小支架(6)上的孔可轉(zhuǎn)動地配合，從而通過四個小支架(6)與連接板(4)及安裝板(7)聯(lián)接，四個斜置彈簧(9)均布地傾斜設(shè)置在連接板(4)及安裝板(7)之間，限制十字擺環(huán)(8)的擺動幅度，并在無外力作用時使安裝板(7)及十字擺環(huán)(8)自動復(fù)位。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性手腕，其特征在于，所述的移動部分具有支承套結(jié)構(gòu)，該支承套結(jié)構(gòu)包括上支承套(15)、下支承套(11)、直線軸承(13)、兩調(diào)整螺塞(14、10)和彈簧(12)，上支承套(15)通過調(diào)整螺塞(14)固定在連接板(4)上，下支承套(11)通過調(diào)整螺塞(10)固定在安裝板(7)上，直線軸承(13)裝在下支承套(11)內(nèi)，上支承套(15)通過直線軸承(13)與下支承套(11)能夠相對直線運動，所述彈簧(12)設(shè)置在兩調(diào)整螺塞(14、10)之間，用于限制上下支承套的移動幅度，并在無外力作用時使安裝板(7)復(fù)位。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的柔性手腕，其特征在于，所述的擺動部分包括十字擺環(huán)(8)、四個小支架(6)和四個斜置彈簧(9)，四個小支架(6)兩兩成對分別固定在固定板(1)及連接板(7)上，十字擺環(huán)(8)的四端分別與各小支架(6)上的孔可轉(zhuǎn)動地配合，從而通過四個小支架(6)與固定板(1)及連接板(4)聯(lián)接，四個斜置彈簧(9)均布地傾斜安裝在固定板(1)及連接板(4)之間，限制十字擺環(huán)(8)在兩個方向上的擺動幅度，并在無外力作用時使連接板(4)及十字擺環(huán)(8)自動復(fù)位。

6.根據(jù)權(quán)利要求2-5之一所述的柔性手腕，其特征在于，所述支承套結(jié)構(gòu)為一個或多個。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6之一所述的柔性手腕，其特征在于，所述的移動部分和擺動部分上均設(shè)置有位移傳感器(2，5)，分別用于測量移動部分的移動量和擺動部分的擺動幅度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的柔性手腕，其特征在于，所述的擺動部分上設(shè)置的位移傳感器裝在十字擺環(huán)(8)相互垂直的兩端上，通過測量十字擺環(huán)(8)分別繞其兩軸線所擺動的角度，實現(xiàn)對擺動部分的擺動幅度的測量。