[發明專利]一種運動控制器

無效

• 申請號: 201010208974.0
• 申請日: 2010-06-24
• 公開（公告）號: CN102298336A
• 公開（公告）日: 2011-12-28
• 發明（設計）人: 鄭孝洋;肖毅;龔志勇
• 申請（專利權）人: 深圳市雷泰控制技術有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;H04L12/28
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 薛祥輝

1.一種運動控制器，其特征在于，包括FPGA電路和以太網接口，其中，所述FPGA電路通過所述以太網接口與以太網相連；

控制終端發送的控制命令經以太網，通過以太網接口發送至所述FPGA電路，FPGA電路接收所述控制命令后，對控制命令進行分析、處理，依據控制命令控制電機的運動。

2.如權利要求1所述的運動控制器，其特征在于，還包括USB接口，所述FPGA電路通過所述USB接口從USB設備獲取控制命令，并對控制命令進行分析、處理后，依據控制命令控制電機的運動。

3.如權利要求1所述的運動控制器，其特征在于，還包括串口，所述FPGA電路通過所述串口從串口設備獲取控制命令，并對控制命令進行分析、處理后，依據控制命令控制電機的運動。

4.如權利要求1-3任一項所述的運動控制器，其特征在于，所述FPGA電路包括軟核CPU和運動控制模塊，所述軟核CPU用于接收所述控制指令，并對控制命令進行分析和處理后，將控制命令發送至所述運動控制模塊。

5.如權利要求4所述的運動控制器，其特征在于，所述運動控制模塊包括時鐘子模塊、接口子模塊、緩存子模塊、預置計數器、邏輯運算子模塊、減速點控制子模塊、加減速控制子模塊、分頻子模塊、倍頻子模塊、脈沖輸出子模塊、直線和圓弧插補子模塊；

其中，所述時鐘子模塊用于為運動控制模塊的各個子模塊提供時鐘脈沖；

所述接口子模塊將所述軟核CPU輸出的控制命令發送至緩存子模塊；

所述緩存子模塊存放控制命令；

所述預置計數器輸出計數脈沖至減速點控制子模塊和加減速控制子模塊；

所述邏輯運算子模塊輸出控制命令至減速點控制子模塊，控制其輸出；

所述加減速控制子模塊的輸出信號通過分頻子模塊分頻后進入倍頻子模塊，倍頻子模塊產生高頻脈沖，通過脈沖輸出子模塊輸出高頻脈沖，實現高頻脈沖控制；

同時，所述脈沖輸出子模塊輸出脈沖至直線和圓弧插補子模塊，通過直線和圓弧插補子模塊輸出，控制電機的直線和圓弧插補。

6.如權利要求5所述的運動控制器，其特征在于，所述FPGA電路還包括媒體訪問控制模塊，所述媒體訪問控制模塊包括發送控制子模塊和接收控制子模塊，所述發送控制子模塊用于在發送數據時，判斷是否可以發送數據，若可以發送數據，則給數據加上控制信息，并以規定的格式發送至物理層；

所述接收控制子模塊用于在接收數據時，判斷輸入的數據是否發生傳輸錯誤，若沒有傳輸錯誤，則去掉控制信息發送至數據鏈路層。

7.一種運動控制系統，其特征在于，包括至少一臺上述權利要求1-6任一項所述的運動控制器，還包括控制終端和以太網，其中控制終端通過以太網經發送控制指令至所述運動控制器，所述運動控制器對控制命令進行分析、處理，依據控制命令控制電機的運動。

8.一種運動控制方法，其特征在于，包含以下步驟：

將控制終端通過以太網與運動控制器連接；

控制終端通過以太網發送運動控制指令至運動控制器，并獲取所述運動控制器的反饋信息；

所述運動控制器對控制命令進行分析、處理，依據控制命令控制電機的運動。

9.如權利要求8所述的運動控制方法，其特征在于，還包含以下步驟：

若控制終端與一臺以上運動控制器相連，則通過IP地址為各運動控制器編號。

10.如權利要求8所述的運動控制方法，其特征在于，若控制終端與一臺運動控制器相連，則所述運動控制器獲取控制指令的方法還包括：

通過以太網接口、USB接口或串口下載控制指令至運動控制器。