[發明專利]基于粒子濾波算法的WLAN室內跟蹤方法

無效

• 申請號: 201010207003.4
• 申請日: 2010-06-23
• 公開（公告）號: CN101867943A
• 公開（公告）日: 2010-10-20
• 發明（設計）人: 馬琳;徐玉濱;劉菁宇;劉寧慶;沙學軍;孟維曉
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: H04W16/20
• 分類號: H04W16/20;H04W84/12;G06F17/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 張宏威

1.基于粒子濾波算法的WLAN室內跟蹤方法，其特征是：它由以下步驟實現：

步驟一、針對室內環境布置N個接入點AP，確保所述環境中任意一點被一個或一個以上的接入點AP發出的信號覆蓋，并在所述室內環境中均勻設置N_RP個參考點；

步驟二、選取一個參考點為坐標原點建立二維直角坐標系，獲得N_RP個參考點在該二維直角坐標系中的坐標位置，在離線階段中在每個參考點上利用信號接收機采集來自每一個接入點AP的信號強度RSS值，并利用最大似然法計算每個參考點的信號強度先驗概率分布；

步驟三、在第k時刻下，對描述粒子分布的重要性密度函數進行采樣，獲得N_s個粒子點，計算第i個粒子點坐標與每個參考點坐標之間的歐幾里得距離，并選擇歐幾里得距離最小值所對應的參考點坐標作為該粒子點的修正坐標；所述i＝1、2……N_s；

步驟四、根據步驟二獲得的每個參考點的信號強度先驗概率分布和重要性密度函數以及第k-1時刻粒子點的權值計算第k時刻粒子點所對應的權值

步驟五、根據步驟四獲得的第k時刻的粒子點的權值，采用重采樣算法對當前時刻的粒子點進行重新采樣得到新的粒子點作為當前時刻的粒子點，并替代原有的粒子點，并獲得最終的位置估計坐標；所述最終的位置估計坐標即為第k時刻下待跟蹤目標的坐標；然后返回執行步驟三，獲得下一時刻的待跟蹤目標的坐標；

N、N_s、N_RP為正整數；k為大于或等于1的整數。

2.根據權利要求1所述的基于粒子濾波算法的WLAN室內跟蹤方法，其特征在于步驟二中所述利用最大似然法計算每個參考點的信號強度先驗概率分布是通過公式：

獲得的，式中，s_j為第u個參考點處接收第j個AP的信號強度值；count(s_j)表示在第u個參考點處接收到信號強度為s_j的信號數量；為第k時刻第u個參考點的位置坐標；

j＝1、2……N_RP。

3.根據權利要求1所述的基于粒子濾波算法的WLAN室內跟蹤方法，其特征在于步驟三中所述對重要性密度函數采樣獲得粒子點，計算第i個粒子點坐標與每個參考點坐標之間的歐幾里得距離是通過公式：

dkij=(xki-xj)2+(yki-yj)2]]>

獲得的；其中，表示第k時刻第i個粒子的坐標；(x_j，y_j)表示第j個參考點的坐標。