[發明專利]繩索牽引下肢步態康復機器人

有效

• 申請號: 201010203502.6
• 申請日: 2010-06-21
• 公開（公告）號: CN101862255A
• 公開（公告）日: 2010-10-20
• 發明（設計）人: 王克義;張立勛;王嵐;楊勇
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及的是一種康復訓練機器人，特別是下肢具有運動障礙的受訓練者進行步態康復訓練的機器人。

背景技術

醫學理論和實踐已經證明，腦癱后遺癥或意外事故造成的肢體損傷患者需要進行肢體訓練，以便恢復肢體功能，防止肌肉“廢用性”萎縮和關節僵硬。為克服專業醫護人員的不足以及提高康復訓練效果，出現了各種各樣的康復訓練器械，一般是主動康復訓練器械附著受訓練者肢體上，通過運動期望軌跡帶動肢體運動，以達到康復訓練作用。設計一種繩索牽引剛柔混合下肢康復訓練機器人，用以對受訓練者進行步態康復訓練，該機器人在滿足下肢步態運動需要的同時不僅方便驅動單元的布置，而且增強了系統動態性能和系統柔順性，能夠更好地滿足康復訓練的需要。

目前，國內外相關文獻主要有：

哈爾濱工程大學學報期刊發表的哈爾濱工程大學機電工程學院的文章“下肢康復訓練機器人步態規劃及運動學仿真”中提到一種下肢步態訓練機器人，該機器人是通過曲柄滑塊機構實現的步態運動規律。專利號為200620140778.3的專利名稱為“輪椅式截癱患者行走訓練機器人”的發明專利和專利號為200610155047.0的專利名稱為“一種輪椅式截癱患者行走訓練機器人”的發明專利闡述了，通過電動缸驅動二連桿機構實現對下肢步態訓練；專利號為02251613.1的專利名稱為“下肢康復訓練機器人”的實用新型闡述了，通過一套人體站立重力平衡系統和步態與姿態協調機構的有序動作使患者在站立情況下模擬正常人的步態規律，進行肌肉鍛煉和行走功能訓練。上述相關文獻所介紹的下肢康復訓練裝置均未采用繩索牽引結構形式。

發明內容

本發明的目的在于提供用于對下肢損傷患者的肌肉和關節功能進行康復訓練的繩索牽引下肢步態康復機器人。

本發明的目的是這樣實現的：本發明繩索牽引下肢步態康復機器人，包括框架和跑步機，其特征是：還包括連桿系統、繩索牽引系統和角度傳感器，跑步機安裝在框架里，連桿系統和繩索牽引系統安裝在框架上，角度傳感器安裝在連桿系統上。

本發明繩索牽引下肢步態康復機器人還可以包括：

1、所述的連桿系統包括第一連桿、第二連桿、滑軌、彈簧和帶扣，滑軌的兩側通過彈簧連接在框架上，第一連桿分別與第二連桿和滑軌相連，帶扣安裝在第一連桿和第二連桿上。

2、所述的繩索牽引系統包括繩索、過輪、力傳感器、直流電機和絞盤，絞盤和過輪均有兩個、且分別固定在框架的兩側，繩索包括三根、且三根繩索的一端均連接第二連桿，第一繩索通過第一過輪連接到第一絞盤上，第二繩索分別通過第二過輪和力傳感器連接到第二絞盤上，第三繩索連接到安裝在框架上的直流電機驅動的絞盤上。

3、所述的連桿系統和繩索牽引系統均有兩個。

4、所述的三根繩索處于同一平面。

本發明的優勢在于：本發明可用于心腦血管疾病致癱和因意外事故等造成的下肢體損傷患者做步態康復訓練，也可用于健康老人的體育鍛煉，且結構簡單，成本低。

附圖說明

圖1為本發明進行康復訓練時的主視圖；

圖2為本發明的主視圖；

圖3為本發明連桿部分的主視圖；

圖4為本發明A-A視圖；

圖5為本發明B-B視圖；

圖6為本發明C-C視圖；

圖7為本發明圖3的右視圖；

圖8為本發明圖3的左視圖。

具體實施方式

下面結合附圖舉例對本發明做更詳細地描述：

實施方式1：