[發明專利]機械手臂的控制裝置有效
| 申請號： | 201010196959.9 | 申請日： | 2006-12-12 |
| 公開（公告）號： | CN101870108A | 公開（公告）日： | 2010-10-27 |
| 發明（設計）人： | 岡崎安直 | 申請（專利權）人： | 松下電器產業株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/18 | 分類號： | B25J9/18;B25J19/06 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 汪惠民 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械 手臂 控制 裝置 | ||
1.一種機械手臂的控制裝置，包括：
物體特性數據庫，其記錄有與上述機械手臂所搬運的物體的搬運特性相關的信息；
物體特性呼應阻抗設定單元，其基于上述物體特性數據庫的上述信息，設定上述機械手臂的機械阻抗設定值；和
阻抗控制單元，其將上述機械手臂的機械阻抗的值控制為上述物體特性呼應阻抗設定單元所設定的上述機械阻抗設定值；
上述物體特性數據庫具有上述機械手臂所搬運的上述物體的屬性信息，具有上述搬運的物體的危險度信息作為上述物體的屬性信息，并且，
上述物體特性呼應阻抗設定單元基于上述物體特性數據庫的上述危險度信息，設定上述機械阻抗設定值。
2.根據權利要求1所述的機械手臂的控制裝置，其特征在于，
還包括物體特性收集單元，其收集與上述機械手臂所搬運的上述物體的搬運特性相關的信息，并將收集到的與上述物體的搬運特性相關的信息記錄到上述物體特性數據庫中。
3.根據權利要求1或2所述的機械手臂的控制裝置，其特征在于，
上述物體特性數據庫所具有的危險度信息是基于上述搬運的物體的周圍環境信息而設定的危險度信息。
4.根據權利要求1～3中任一項所述的機械手臂的控制裝置，其特征在于，
上述阻抗控制單元具有對人或物體與上述機械手臂接觸的情況進行檢測的接觸檢測單元，在上述機械手臂與上述人或物體接觸時，將上述機械手臂的機械阻抗的值控制為上述物體特性呼應阻抗設定單元所設定的機械阻抗設定值。
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