[發明專利]一種用于精密單點定位方法的估計方法

有效

• 申請號: 201010195100.6
• 申請日: 2010-06-03
• 公開（公告）號: CN102269819A
• 公開（公告）日: 2011-12-07
• 發明（設計）人: 葉世榕;劉炎炎;施闖;趙齊樂;樓益棟;宋偉偉
• 申請（專利權）人: 武漢大學
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 張火春

技術領域

本發明屬于GNSS動態定位技術領域，特別是涉及一種利用歷元間差分建立精確的動態狀態模型，加速精密單點定位收斂及提高精度的方法。

背景技術

目前，GNSS高精度快速動態定位應用非常廣泛。其中精密單點定位(PPP)技術由于只需要一臺接收機進行觀測即可精確確定觀測點的位置，因此應用范圍非常廣泛。但是制約精密單點定位使用的一個最大的缺陷就是它不能很快的完成初始化，一般需要30分鐘才能夠使用收斂，這對于需要進行即刻定位的用戶來說，是難以忍受的。

精密單點定位之所以要這么久的收斂時間，主要是由于在精密單點定位中，模糊度是不具有整周特性的，因此沒有辦法采用在傳統的雙差定位中的搜索的方法來確定模糊度，而只能采用濾波逐歷元解算讓其逐漸收斂到正確的模糊度值。

發明內容

針對上述問題，本發明提出一種能夠加速精密單點定位收斂過程的估計方法。

本發明提供的技術方案是一種用于精密單點定位方法的估計方法，采用kalman濾波估計方式，通過歷元間差分計算建立提供速度觀測量和鐘漂觀測量的觀測方程，在kalman濾波的動態模型里引入速度狀態參數和鐘漂狀態參數，根據所述觀測方程和動態模型進行kalman遞推估計；

所述建立觀測方程的過程如下，在沒有周跳的情況下，同一顆衛星在相鄰兩個歷元的無電離層組合的觀測方程分別：

omc₁＝l₁ΔX₁+m₁ΔY₁+n₁ΔZ₁+trop₁+cdt₁+Nλ

omc₂＝l₂ΔX₂+m₂ΔY₂+n₂ΔZ₂+trop₂+cdt₂+Nλ

由于接收機在兩個相鄰歷元間的運動位移很小，以上兩個方程是按照同一個近似坐標進行線性化；其中，omc₁、omc₂為相位觀測值減去計算值得到的結果，l₁、l₂、m₁、m₂、n₂、n₂為衛星在X、Y、Z三個方向的方向余弦，ΔX₁、ΔX₂、ΔY₁、ΔY₂、ΔZ₁、ΔZ₂為對近似坐標三個方向的改正數，trop₁、trop₂是對流層傾斜路徑的延遲量，cdt₁、cdt₂是接收機鐘差的距離表示，Nλ是整周模糊度的距離形式，下標1和2用于區別標識兩個相鄰歷元；將以上兩式相減得到：