[發(fā)明專利]激光點(diǎn)/區(qū)域檢測(cè)方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010193534.2
• 申請(qǐng)日: 2010-06-04
• 公開（公告）號(hào): CN102270298A
• 公開（公告）日: 2011-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘蘋萍;李東來;于海龍;張文波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社理光
• 主分類號(hào): G06K9/46
• 分類號(hào): G06K9/46
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張麗新

1.一種激光點(diǎn)/區(qū)域檢測(cè)方法，包括以下步驟：

獲取標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值；

從輸入圖像中產(chǎn)生候選的激光點(diǎn)/區(qū)域；

計(jì)算每一候選的激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值的偏移值；以及

確定具備最小特征偏移值的候選激光點(diǎn)/區(qū)域作為激光點(diǎn)/區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的激光點(diǎn)/區(qū)域檢測(cè)方法，還包括：

基于所確定的激光點(diǎn)/區(qū)域的特征信息更新標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，所述從輸入圖像中產(chǎn)生候選的激光點(diǎn)/區(qū)域包括以預(yù)定特征閾值對(duì)幀圖像進(jìn)行過濾以得到候選的激光點(diǎn)/區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1的激光點(diǎn)/區(qū)域檢測(cè)方法，還包括，預(yù)先定義彼此不交疊的預(yù)定數(shù)目個(gè)激光點(diǎn)/區(qū)域類型，其中：

所述獲取標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值包括，分別獲取該預(yù)定數(shù)目個(gè)類型的各個(gè)標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值；

所述從輸入圖像中產(chǎn)生候選的激光點(diǎn)區(qū)域包括，利用與該預(yù)定數(shù)目個(gè)激光點(diǎn)/區(qū)域類型中的每種類型相關(guān)聯(lián)的特征閾值，產(chǎn)生被劃分到預(yù)定數(shù)目個(gè)激光點(diǎn)/區(qū)域類型中的候選的激光點(diǎn)/區(qū)域；

所述計(jì)算每一候選的激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值的偏移值包括，計(jì)算該候選的激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值相對(duì)于與該候選的激光點(diǎn)/區(qū)域所屬的類型對(duì)應(yīng)的類型的標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值的偏移值；

所述確定具備最小特征偏移值的激光點(diǎn)/區(qū)域作為激光點(diǎn)/區(qū)域包括，將被劃分到一個(gè)激光點(diǎn)/區(qū)域類型中的所有候選的激光點(diǎn)/區(qū)域中的具備最小特征偏移值的激光點(diǎn)/區(qū)域確定作為該類型的激光點(diǎn)/區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1的激光點(diǎn)/區(qū)域檢測(cè)方法，其中所述獲取標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值包括下述操作中的至少一種：

將標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值確定為預(yù)定的固定值；

對(duì)每種激光點(diǎn)/區(qū)域類型，將啟動(dòng)所述激光點(diǎn)/區(qū)域檢測(cè)方法后的包含相應(yīng)類型激光點(diǎn)/區(qū)域的頭幾幀圖像視為初始數(shù)據(jù)，基于此初始數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到該類型的標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值；

從已經(jīng)預(yù)先針對(duì)每種激光點(diǎn)/區(qū)域類型基于大量初始數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到的每種類型的標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值中，獲取該類型的標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值。

6.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其中所述預(yù)定特征閾值包括各個(gè)色彩屬性閾值中的一個(gè)或多個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，所述特征包括以下一項(xiàng)或多項(xiàng)：

色彩；

大小和形狀；以及

位置和移動(dòng)軌跡。

8.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，所述計(jì)算每一候選的激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值的偏移值包括：

基于候選激光點(diǎn)/區(qū)域包含的色彩特征值和標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域已估的色彩特征值計(jì)算色彩特征偏移值；

基于候選激光點(diǎn)/區(qū)域包含的大小和形狀特征值和標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域已估的大小和形狀特征值計(jì)算大小和形狀特征偏移值；

基于候選激光點(diǎn)/區(qū)域包含的位置和移動(dòng)軌跡特征值和標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域已估的位置和移動(dòng)軌跡特征值計(jì)算位置和移動(dòng)軌跡特征偏移值；

為色彩、大小和形狀、位置和移動(dòng)軌跡特征偏移值分別設(shè)置加權(quán)因子；

候選激光點(diǎn)/區(qū)域的特征偏移值為以下三個(gè)值之和：色彩特征偏移值乘以設(shè)置的相應(yīng)加權(quán)因子，大小和形狀特征偏移值乘以設(shè)置的相應(yīng)加權(quán)因子，位置和移動(dòng)軌跡特征偏移值乘以設(shè)置的相應(yīng)加權(quán)因子。

9.根據(jù)權(quán)利要求8的方法，如果候選激光點(diǎn)/區(qū)域滿足以下條件中的任一個(gè)，則將被視為干擾點(diǎn)/區(qū)域，而被丟棄：

預(yù)定特征屬性值不符合預(yù)定值或預(yù)定范圍；

色彩特征偏移值大于預(yù)定值；

大小和形狀特征偏移值大于預(yù)定值；

位置和移動(dòng)軌跡特征偏移值大于預(yù)定值；

該候選激光點(diǎn)/區(qū)域的特征偏移值大于特定值。

10.一種激光點(diǎn)/區(qū)域檢測(cè)裝置，包括：

標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域特征值獲取部件，用于獲取標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值；

候選激光點(diǎn)/區(qū)域產(chǎn)生部件，用于從輸入圖像中產(chǎn)生候選的激光點(diǎn)/區(qū)域；

偏移值計(jì)算部件，用于計(jì)算每一候選的激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)激光點(diǎn)/區(qū)域的特征值的偏移值；

激光點(diǎn)/區(qū)域確定部件，用于確定具備最小特征偏移值的候選激光點(diǎn)/區(qū)域作為激光點(diǎn)/區(qū)域。