[發明專利]一種裝料取料機械手

無效

• 申請號: 201010192155.1
• 申請日: 2010-05-20
• 公開（公告）號: CN102248529A
• 公開（公告）日: 2011-11-23
• 發明（設計）人: 單樹永
• 申請（專利權）人: 單樹永
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機械手，特別是一種裝料與取料機械手，屬于工業自動化技術領域。

背景技術

目前，在現有的裝取料的機械手中，主要有手指抓取式、空氣吸盤式、電磁吸盤式等結構形式，但是，上述結構的機械手由于結構方面的原因，對于薄壁、易碎、非導磁體、不規則等工件則存在裝取不便的缺陷。

發明內容

本發明的目的在于：提供一種結構簡單、可以輕取輕放，適合于薄壁、易碎、非導磁體、不規則等工件的裝料與取料機械手，克服現有的機械手所存在的：對于薄壁、易碎、非導磁體、不規則等工件所存在裝取不便的缺陷。

本發明實現上述目的所采用的技術方案是：一種裝料取料機械手，它是由托盤、施力連桿、普通連桿、托架、調節連桿、汽缸架、汽缸、轉軸、固定軸、底座、軸承、齒輪箱、大齒輪、小齒輪所組成，所述的底座上安裝有固定軸，所述的轉軸是空心的結構，轉軸通過軸承安裝固定在固定軸上面，從而使轉軸具有繞固定軸旋轉的自由度，所述的轉軸的底部與大齒輪安裝固定在一起，所述的齒輪箱安裝固定在底座上面，齒輪箱的輸出軸上面安裝固定小齒輪，同時，小齒輪與大齒輪形成嚙合的關系，所述的托盤是一截面呈“7”字形的形狀，所述的托架、施力連桿的截面形狀呈“7”字形，托盤、施力連桿、普通連桿、托架相互鉸接在一起，形成平行四邊形的連桿機構，其中施力連桿是在其拐彎部位與托架的拐彎部位鉸接在一起，施力連桿其中一個拐彎部位朝上，所述的汽缸通過汽缸架安裝固定在托架的上平面上，所述的調節連桿的兩端分別與汽缸活塞桿以及施力連桿拐彎朝上部位相鉸接。

有益效果：本發明由于采用上述方法后，不但結構簡單，可以輕取輕放，適合于薄壁、易碎、非導磁、不規則等工件的裝料與取料機械手，克服現有的機械手所存在的：對于薄壁、易碎、非導磁、不規則等工件所存在裝取不便的缺陷。

附圖說明

圖1是本發明的結構原理圖；

圖中所示：1、托盤；2、施力連桿；3、普通連桿；4、托架；5、調節連桿；6、汽缸架；7、汽缸；8、轉軸；9、固定軸；10、底座；11、軸承；12、齒輪箱；13、大齒輪；14、小齒輪。

具體實施方法

在底座(10)上安裝固定軸(9)，將轉軸(8)通過軸承(11)安裝固定在固定軸(9)上面，要保證轉軸(8)具有繞固定軸(9)旋轉靈活，在轉軸(8)的底部將大齒輪(13)安裝固定在一起，將齒輪箱(12)安裝固定在底座(10)上面，在齒輪箱(12)的輸出軸上面安裝固定小齒輪(14)，同時，使小齒輪(14)與大齒輪(13)形成嚙合的關系，將托盤(1)、施力連桿(2)、普通連桿(3)、托架(4)相互鉸接在一起，形成平行四邊形的連桿機構，其中施力連桿(2)是在其拐彎部位與托架(4)的拐彎部位鉸接在一起，施力連桿(2)其中一個拐彎部位朝上，將汽缸(7)通過汽缸架(6)安裝固定在托架(4)的上平面上，將調節連桿(5)的兩端分別與汽缸(7)活塞桿以及施力連桿(2)拐彎朝上部位相鉸接。