[發(fā)明專利]用于干、濕環(huán)境的磁隙式爬壁機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010191649.8
• 申請(qǐng)日: 2010-08-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101863294A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛勝雄;陳正文;王永強(qiáng);任啟樂(lè);蘇吉鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥通用機(jī)械研究院
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 安徽合肥華信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

1.用于干、濕環(huán)境的磁隙式爬壁機(jī)器人，包括有框式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人骨架，機(jī)器人骨架底部安裝有輪系行走機(jī)構(gòu)，機(jī)器人骨架內(nèi)有真空負(fù)載腔殼體，真空負(fù)載腔殼體內(nèi)安裝有可旋轉(zhuǎn)的作業(yè)工具，所述的真空負(fù)載腔殼體的唇邊設(shè)有具彈性的密封裙邊與工作壁面貼合，真空負(fù)載腔殼體上具有真空抽吸口，其特征在于所述的爬壁機(jī)器人上安裝有磁塊，與工作壁面之間產(chǎn)生磁吸力；機(jī)器人骨架與真空負(fù)載腔殼體之間通過(guò)多個(gè)連接點(diǎn)柔性連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于干、濕環(huán)境的磁隙式爬壁機(jī)器人，其特征在于所述的爬壁機(jī)器人的機(jī)器人骨架、真空負(fù)載腔殼體或輪式行走機(jī)構(gòu)的骨架上安裝有磁塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于干、濕環(huán)境的磁隙式爬壁機(jī)器人，其特征在于所述的磁塊與工作壁面之間的距離2-10mm可調(diào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于干、濕環(huán)境的磁隙式爬壁機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)器人骨架與真空負(fù)載腔殼體之間活動(dòng)連接有多個(gè)氣缸，通過(guò)氣缸活塞的伸縮帶動(dòng)真空負(fù)載腔殼體使其密封裙邊與工作壁面之間始終保持良好貼合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于干、濕環(huán)境的磁隙式爬壁機(jī)器人，其特征在于機(jī)器人骨架與真空負(fù)載腔殼體之間采用柔性連接，當(dāng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向時(shí)，真空腔體與機(jī)器人本體骨架能形成相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可減少機(jī)器人轉(zhuǎn)向時(shí)阻力，使其轉(zhuǎn)向更靈活。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于干、濕環(huán)境的磁隙式爬壁機(jī)器人，其特征在于機(jī)器人骨架上連接有鋼絲繩。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于干、濕環(huán)境的磁隙式爬壁機(jī)器人，其特征在于所述的輪系行走機(jī)構(gòu)為履帶式行走機(jī)構(gòu)，履帶式行走機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述的機(jī)器人骨架兩側(cè)的履帶輪系，每個(gè)履帶輪系由安裝于機(jī)器人骨架上的二個(gè)從動(dòng)輪、一個(gè)主動(dòng)輪以及裝配于二個(gè)從動(dòng)輪與主動(dòng)輪外的履帶組成，所述的機(jī)器人骨架上安裝有氣動(dòng)馬達(dá)作為主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)裝置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于干、濕環(huán)境的磁隙式爬壁機(jī)器人，其特征在于所述的可旋轉(zhuǎn)的作業(yè)工具是指旋轉(zhuǎn)打磨砂輪或旋轉(zhuǎn)射流噴頭，所述的作業(yè)工具安裝于真空負(fù)載腔殼體內(nèi)，所述的機(jī)器人骨架上安裝有作業(yè)工具的氣動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)裝置。