[發明專利]用于干、濕環境的磁隙式爬壁機器人

有效

• 申請號: 201010191649.8
• 申請日: 2010-08-02
• 公開（公告）號: CN101863294A
• 公開（公告）日: 2010-10-20
• 發明（設計）人: 薛勝雄;陳正文;王永強;任啟樂;蘇吉鑫
• 申請（專利權）人: 合肥通用機械研究院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

1.用于干、濕環境的磁隙式爬壁機器人，包括有框式結構的機器人骨架，機器人骨架底部安裝有輪系行走機構，機器人骨架內有真空負載腔殼體，真空負載腔殼體內安裝有可旋轉的作業工具，所述的真空負載腔殼體的唇邊設有具彈性的密封裙邊與工作壁面貼合，真空負載腔殼體上具有真空抽吸口，其特征在于所述的爬壁機器人上安裝有磁塊，與工作壁面之間產生磁吸力；機器人骨架與真空負載腔殼體之間通過多個連接點柔性連接。

2.根據權利要求1所述的用于干、濕環境的磁隙式爬壁機器人，其特征在于所述的爬壁機器人的機器人骨架、真空負載腔殼體或輪式行走機構的骨架上安裝有磁塊。

3.根據權利要求1或2所述的用于干、濕環境的磁隙式爬壁機器人，其特征在于所述的磁塊與工作壁面之間的距離2-10mm可調。

4.根據權利要求1所述的用于干、濕環境的磁隙式爬壁機器人，其特征在于所述的機器人骨架與真空負載腔殼體之間活動連接有多個氣缸，通過氣缸活塞的伸縮帶動真空負載腔殼體使其密封裙邊與工作壁面之間始終保持良好貼合。

5.根據權利要求1所述的用于干、濕環境的磁隙式爬壁機器人，其特征在于機器人骨架與真空負載腔殼體之間采用柔性連接，當機器人轉向時，真空腔體與機器人本體骨架能形成相對轉動，從而可減少機器人轉向時阻力，使其轉向更靈活。

6.根據權利要求1所述的用于干、濕環境的磁隙式爬壁機器人，其特征在于機器人骨架上連接有鋼絲繩。

7.根據權利要求1所述的用于干、濕環境的磁隙式爬壁機器人，其特征在于所述的輪系行走機構為履帶式行走機構，履帶式行走機構包括設置于所述的機器人骨架兩側的履帶輪系，每個履帶輪系由安裝于機器人骨架上的二個從動輪、一個主動輪以及裝配于二個從動輪與主動輪外的履帶組成，所述的機器人骨架上安裝有氣動馬達作為主動輪驅動裝置。

8.根據權利要求1所述的用于干、濕環境的磁隙式爬壁機器人，其特征在于所述的可旋轉的作業工具是指旋轉打磨砂輪或旋轉射流噴頭，所述的作業工具安裝于真空負載腔殼體內，所述的機器人骨架上安裝有作業工具的氣動馬達驅動裝置。