[發(fā)明專利]一種基于雙目視覺的氣浮遙操作平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010191290.4
• 申請日: 2010-05-28
• 公開（公告）號: CN101863038A
• 公開（公告）日: 2010-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫富春;胡來紅;劉華平;王?；?/a>;李永明
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J9/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 羅文群

1.一種基于雙目視覺的氣浮遙操作平臺，其特征在于該氣浮遙操作平臺包括氣浮平臺、高壓氣瓶、機(jī)械臂安裝基座、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動器、控制器、雙目視覺裝置和兩個(gè)機(jī)械臂；所述的高壓氣瓶通過軟墊支撐在氣浮平臺內(nèi)，氣浮平臺的底部設(shè)有氣足和噴嘴；所述的機(jī)械臂安裝基座、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動器和控制器分別置于氣浮平臺上，所述的控制器通過連接電纜與氣浮平臺底部的電磁閥相連，所述的高壓氣瓶的閥門通過氣管、三通接頭和電磁閥與氣浮平臺底部的噴嘴相連，同時(shí)通過氣管和三通接頭與氣浮平臺底部的氣足相連；所述的雙目視覺裝置和兩個(gè)機(jī)械臂分別安裝在機(jī)械臂安裝基座上，機(jī)械臂安裝基座固定在氣浮平臺上；所述的雙目視覺裝置由兩個(gè)攝像頭和平臺組成，兩個(gè)攝像頭安裝在平臺上；每個(gè)機(jī)械臂由肩關(guān)節(jié)、大臂、肘關(guān)節(jié)、小臂和手爪組成，所述的肩關(guān)節(jié)固定在機(jī)械臂安裝基座上，所述的大臂、肘關(guān)節(jié)、小臂依次與肩關(guān)節(jié)相連接，手爪通過安裝支架安裝在小臂端部。

2.如權(quán)利要求1所述的氣浮遙操作平臺，其特征在于其中所述的肩關(guān)節(jié)由肩關(guān)節(jié)電機(jī)、連接件和肩關(guān)節(jié)外殼組成，所述的肩關(guān)節(jié)電機(jī)置于肩關(guān)節(jié)中心，并通過連接件固定在所述的機(jī)械臂安裝基座上，肩關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出軸通過法蘭固定在肩關(guān)節(jié)外殼上，肩關(guān)節(jié)外殼的一側(cè)設(shè)有肩關(guān)節(jié)接頭，大臂的一端通過肩關(guān)節(jié)接頭固定在肩關(guān)節(jié)外殼上。

3.如權(quán)利要求1所述的氣浮遙操作平臺，其特征在于其中所述的肘關(guān)節(jié)由肘關(guān)節(jié)電機(jī)、連接件、上肘關(guān)節(jié)外殼和下肘關(guān)節(jié)外殼組成，所述的肘關(guān)節(jié)電機(jī)置于肘關(guān)節(jié)中心，并通過連接件與下肘關(guān)節(jié)外殼相對固定；肘關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出軸通過法蘭固定在上肘關(guān)節(jié)外殼上；大臂的另一端通過上肘關(guān)節(jié)一側(cè)的上肘關(guān)節(jié)接頭固定在上肘節(jié)外殼上，小臂的一端通過下肘關(guān)節(jié)另一側(cè)的下肘關(guān)節(jié)接頭固定在下肘關(guān)節(jié)外殼上。