[發(fā)明專利]機(jī)器人巡邏路徑控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010189875.2
• 申請日: 2010-06-02
• 公開（公告）號: CN101907891A
• 公開（公告）日: 2010-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 范創(chuàng)偉
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢普爾惠科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張敏

1.機(jī)器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：其方法包括以下步驟：

步驟1)、機(jī)器人開始巡邏，然后讀入路徑控制文件；

步驟2)、機(jī)器人開始探測巡邏路徑上經(jīng)過的磁導(dǎo)標(biāo)，進(jìn)入下一步；

步驟3)、判斷機(jī)器人是否經(jīng)過磁導(dǎo)標(biāo)；如果機(jī)器人沒經(jīng)過磁導(dǎo)標(biāo)則繼續(xù)執(zhí)行步驟2)，如果機(jī)器人經(jīng)過磁導(dǎo)標(biāo)則進(jìn)一步判斷是否到達(dá)終點(diǎn)，如機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)則結(jié)束巡邏，如沒到達(dá)終點(diǎn)則根據(jù)探測到的磁導(dǎo)標(biāo)標(biāo)號信息以及路徑控制文件來調(diào)整機(jī)器人轉(zhuǎn)向角度，然后向下一磁導(dǎo)標(biāo)行進(jìn)，再返回執(zhí)行步驟2)。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：所述步驟1)中的路徑控制文件的生成步驟為：根據(jù)機(jī)器人巡邏路徑標(biāo)記巡邏路徑的磁導(dǎo)標(biāo)擺放點(diǎn)，對每個磁導(dǎo)標(biāo)擺放點(diǎn)設(shè)置機(jī)器人轉(zhuǎn)向角度，完成磁導(dǎo)標(biāo)鋪設(shè)后生成路徑控制文件。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：所述磁導(dǎo)標(biāo)為在機(jī)器人路徑中每個路口或者轉(zhuǎn)彎點(diǎn)布置的磁性橡膠地墊，機(jī)器人利用其自身的磁力傳感器來判斷是否正在通過磁導(dǎo)標(biāo)，然后再根據(jù)路徑控制文件來決定轉(zhuǎn)向角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑行走。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：所述步驟3)中，根據(jù)探測到的磁導(dǎo)標(biāo)標(biāo)號以及路徑控制文件調(diào)整機(jī)器人轉(zhuǎn)向角度的具體步驟為：首先根據(jù)探測到的磁導(dǎo)標(biāo)標(biāo)號信息并結(jié)合路徑控制文件得到機(jī)器人轉(zhuǎn)向角度，然后機(jī)器人運(yùn)動控制模塊控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)和左、右驅(qū)動輪的驅(qū)動電機(jī)使機(jī)器人按設(shè)定角度轉(zhuǎn)向并行進(jìn)，接著機(jī)器人運(yùn)動控制模塊讀取電子陀螺儀及左、右驅(qū)動輪的光電編碼器反饋的數(shù)據(jù)，判斷機(jī)器人行進(jìn)路線的方向是否正確，行進(jìn)路線正確則向下一磁導(dǎo)標(biāo)行進(jìn)，否則機(jī)器人運(yùn)動控制模塊繼續(xù)控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)和驅(qū)動電機(jī)調(diào)整機(jī)器人轉(zhuǎn)向角度。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：所述機(jī)器人運(yùn)動控制模塊在得到電子陀螺儀數(shù)據(jù)后和磁導(dǎo)標(biāo)轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向前角度進(jìn)行比對來保證機(jī)器人的轉(zhuǎn)向精度。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：所述路徑控制文件為二進(jìn)制格式文件，其中詳細(xì)紀(jì)錄了磁導(dǎo)標(biāo)總個數(shù)、磁導(dǎo)標(biāo)標(biāo)號和對應(yīng)轉(zhuǎn)向角度、起點(diǎn)和終點(diǎn)的磁導(dǎo)標(biāo)標(biāo)號。

7.如權(quán)利要求1或2或3或4或5或6所述的機(jī)器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：所述步驟3)中通過磁導(dǎo)標(biāo)標(biāo)號來計算是否到達(dá)巡邏終點(diǎn)，判斷依據(jù)是當(dāng)前磁導(dǎo)標(biāo)標(biāo)號是否等于終點(diǎn)磁導(dǎo)標(biāo)標(biāo)號或者當(dāng)前磁導(dǎo)標(biāo)標(biāo)號是否大于或等于導(dǎo)標(biāo)總個數(shù)，如果是就可以判定已經(jīng)到達(dá)終點(diǎn)，機(jī)器人結(jié)束巡邏。