[發明專利]機器人巡邏路徑控制方法

有效

• 申請號: 201010189875.2
• 申請日: 2010-06-02
• 公開（公告）號: CN101907891A
• 公開（公告）日: 2010-12-08
• 發明（設計）人: 范創偉
• 申請（專利權）人: 武漢普爾惠科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張敏

1.機器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：其方法包括以下步驟：

步驟1)、機器人開始巡邏，然后讀入路徑控制文件；

步驟2)、機器人開始探測巡邏路徑上經過的磁導標，進入下一步；

步驟3)、判斷機器人是否經過磁導標；如果機器人沒經過磁導標則繼續執行步驟2)，如果機器人經過磁導標則進一步判斷是否到達終點，如機器人到達終點則結束巡邏，如沒到達終點則根據探測到的磁導標標號信息以及路徑控制文件來調整機器人轉向角度，然后向下一磁導標行進，再返回執行步驟2)。

2.如權利要求1所述的機器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：所述步驟1)中的路徑控制文件的生成步驟為：根據機器人巡邏路徑標記巡邏路徑的磁導標擺放點，對每個磁導標擺放點設置機器人轉向角度，完成磁導標鋪設后生成路徑控制文件。

3.如權利要求1所述的機器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：所述磁導標為在機器人路徑中每個路口或者轉彎點布置的磁性橡膠地墊，機器人利用其自身的磁力傳感器來判斷是否正在通過磁導標，然后再根據路徑控制文件來決定轉向角度，從而實現機器人按照預設路徑行走。

4.如權利要求1所述的機器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：所述步驟3)中，根據探測到的磁導標標號以及路徑控制文件調整機器人轉向角度的具體步驟為：首先根據探測到的磁導標標號信息并結合路徑控制文件得到機器人轉向角度，然后機器人運動控制模塊控制轉向舵機和左、右驅動輪的驅動電機使機器人按設定角度轉向并行進，接著機器人運動控制模塊讀取電子陀螺儀及左、右驅動輪的光電編碼器反饋的數據，判斷機器人行進路線的方向是否正確，行進路線正確則向下一磁導標行進，否則機器人運動控制模塊繼續控制轉向舵機和驅動電機調整機器人轉向角度。

5.如權利要求4所述的機器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：所述機器人運動控制模塊在得到電子陀螺儀數據后和磁導標轉向角度以及轉向前角度進行比對來保證機器人的轉向精度。

6.如權利要求1所述的機器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：所述路徑控制文件為二進制格式文件，其中詳細紀錄了磁導標總個數、磁導標標號和對應轉向角度、起點和終點的磁導標標號。

7.如權利要求1或2或3或4或5或6所述的機器人巡邏路徑控制方法，其特征在于：所述步驟3)中通過磁導標標號來計算是否到達巡邏終點，判斷依據是當前磁導標標號是否等于終點磁導標標號或者當前磁導標標號是否大于或等于導標總個數，如果是就可以判定已經到達終點，機器人結束巡邏。